第二章 测试装置的基本特性41007.pptVIP

2.5.2 系统对单位阶跃输入的响应 1、一阶装置 单位阶跃输入 t=τ时，y(t)=0.632,响应达到稳态值的63.2% t=3τ时，y(t)=0.95 t=4τ时，y(t)=0.982 t=0 点处, t=0 =1/τ,切线斜率为1/τ ts≥(3~4 )τ 调整时间反映系统响应的快速性。 调整时间越小，系统的响应越快。 故 一阶装置的时间常数τ 越小越好。 一阶系统 ts≥(3~4 )τ τ 越小，系统的惯性越小，调整时间越短，响应越快。 τ 越大，系统的惯性越大，调整时间越长，响应越慢。 （t≥0） -有阻尼固有频率 -输出滞后相位角 二阶系统的响应在很大程度上决定于阻尼比ζ和无阻尼固有频率 。 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统响应的时域性能指标 （ζ 宜选在0.6~0.8之间） 阻尼比ζ直接影响超调量和振荡次数。 越高，系统的响应越快。 二阶系统不同阻尼比时的单位阶跃响应 结论： 单位阶跃可以看成单位脉冲函数的积分，故单位阶跃输入下的输出就是系统脉冲响应的积分。阶跃函数可通过对系统突然加载或突然卸载获得。 一阶系统稳态输出为零。一阶系统时间常数τ越小，系统到达稳态的时间越短。即一阶系统的时间常数越小越好； 二阶系统稳态输出也为零。二阶系统的响应很大程度上决定于阻尼比ξ和固有频率ωn。 ωn越高，系统响应越快。ξ直接影响超调量和振荡次数。（ξ＝0，超调100％； ξ≥1，转化为两个一阶系统串联； ξ＝0.6～0.8之间，系统以较短时间进入稳态误差±（2％～5％）范围）。 第五节 实现不失真测试的条件 设测试系统的输入为x(t)，若实现不失真测试，则该测试系统的输出y(t)应满足： 式中：A0、t0均为常数。 此式表明： 输出波形与输入波形精确一致； 幅值放大了A0倍； 时间上延迟了t0 y(t)=A0x(t-t0) 二、不失真测试频域条件（重点） x(t) X(ω) Y(ω) FT IFT FT IFT 当t0时，x(t)=0，y(t)=0 (初始条件为零) 若要测试装置的输出波形不失真， 则其幅频特性A(ω)和相频特性φ(ω)应分别满足条件： A(ω)=A0(常数) 于是有 由此可见: φ(ω)=-ωt0 （ 与ω成线性） （三）幅、相频率特性和其图像描述 幅频特性曲线A(ω)－ω；相频特性曲线φ (ω)－ ω。 伯德图（Bode图） 对数幅频特性曲线： 自变量ω取对数标尺；A（ ω）取分贝标尺； 对数相频特性曲线：自变量ω取对数标尺；φ（ ω）取实数标尺； 乃奎斯特图 实频特性曲线P（ω）－ ω； 虚频特性曲线Q（ω）－ ω； 乃奎斯特图（Nyquist图） Q（ω）－ P（ω）. 3、脉冲响应函数 若装置的输入为单位冲激函数 。根据单位冲激函数的定义和函数的抽样性质，可求出单位冲激函数的拉氏变换，即 由于 ，则有 已知： 对上式两边取拉氏逆变换，且令 则有 上式表明，单位冲激函数的响应同样可描述测量系统的动态特性，它同传递函数是等效的，不同的是一个在复频域 ，一个是在时间域，通常称h(t)为脉冲响应函数。 系统特性描述 时域：脉冲响应函数h(t)； 频域：频率响应函数H(ω）； 复数域：传递函数H(S)。 结论： 4、环节的串联和并联 2－7 令s=jω，得 1、串联的传递函数和频率响应函数： 2－8 2、并联的传递函数和频率响应函数 令s=jω，得 则有 任何分母中s高于3次的高阶系统均可视为是由多个一阶、二阶系统的并联。也可将其转换为若干一阶、二阶系统的串联。 证明： 二、一阶、二阶系统的特性 1、一阶系统 RC电路的一阶微分方程： 2－9 一般形式的一阶微分方程式： 改写为： τ=a1/a0－系统时间常数 。 S=b0/a0－系统静态灵敏度 ; 考察系统动态特性时，可令S=1。得 作拉氏变换，有 故系统的传递函数为 一阶装置的脉冲响应函数为 2-10 2-11 2-12 2-13 一阶系统的特点： 当激励频率?远小于1/?时（约?1/5? )，幅频响应才接近于1，输出、输入幅值几乎相等。 当? ?＞＞1时，H(? ) ≈1/j ? ?，系统相当于积分器。其中A（?）几乎与激励频率成反比，相位滞后90度。因此一阶系统只适用于被测量缓慢或低频的参数。 时间常数?是反映一阶系统特性的重要参数。 ?＝1/?处，幅频特性降为原来的0.707（即－3dB)，相位角滞后45o ,时间常数?决定了测试系统适应的工作频率范围。 一阶系统的伯德图可以用一条折线近似。