机械系统微机控制－3信号采集与z变换(2409KB).pptVIP

证明： 2) 滞后定理 设在t0时,连续函数X(t)为零,若其Z变换存在,则： 说明: 3) 超前定理 2)、算子 Z-k 的物理意义: Z-k代表滞后环节,它把采样信号延迟k个采样周期。 1)、滞后定理说明：原函数在时域中延迟 k 个采样周期,相当于 Z 变换乘以Z-k。 例、计算延迟一个采样周期 T 的单位阶跃函数的Z变换。 例、计算延迟一个采样周期T的指数函数e-at的Z变换。 解： 解： 4)　终值定理 5)　初值定理 若连续时间函数x(t)的Z变换为X(z)，不含z=1的二重以上极点，在单位圆外无极点，则有： 解: 使用终值定理确定e(∞)的值。 例：设Z变换函数为: 三、 Z变换方法 留数计算法 级数求和法 部分分式法 1)、级数求和法（根据Z变换的定义来求函数的Z变换） 例、试求单位阶跃函数的Z变换 解: 例、试求取指数函数e-at(a0)的Z变换。 解: 2)、部分分式法 若没有给出 f(t) ，但给出 F(s)，可通过反拉氏变换求解，进而求解F(z),将F(s)写成部分分式和的形式。 对上式 f(t) 进行周期为T的采样， 对 f(kT) 取Z变换，有： 解： 例、求函数的Z变换。 解: 例.求 的Z变换。 例、试求取X(s)=k/s2(s+a)的Z变换。 解： 四 、Z反变换 由Y(z)求出相应的时间序列或数值变换。 部分分式法 长除法 留数计算法 1)、长除法 由Z变换得定义可知： 解： 例、试求取 的Z反变换x*(t)。 　　长除法只能求出各个采样时刻上的函数值X(nT)，要写出函数值得一般表达式往往比较困难。 2)、部分分式法 1、将X(z)/z展开成部分分式； 2、查表求出展开式第一项对应的时间函数 x(t)； 3、将x(t)转换成采样信号x*(t)； 例.试求 的Z反变换。 解： 例.试求 的Z反变换。 解： 例.试求 的Z反变换。 六、用Z变换求解差分方程 步骤: 1、对差分方程作Z 变换, 应用线性性质和平移定理; 2、利用已知条件或求出的y(0), y(T), …代入 Z 变换式； 3、由 Z 变换式求出Y(z)的表达式; 4、作 Z 反变换,得到差分方程的解 y(kT)； 例：求差分方程 已知: 解：对差分方程两端进行Z变换 带入初始条件有： 求Z反变换有： 本章总结 1、计算机控制的信号形式; 2、采样定理,量化和量化误差; 3、Z变换的定义,性质定理(线性性质、滞后性质、超前性质、初值定理、终值定理)； Z变换的方法(级数求和法、部分分式法); Z反变换(部分分式展开法、长除法)及求解差分方程的步骤程; 第三章 信号采样与z变换理论及应用 1.计算机控制的信号形式； 2.采样定理、量化、保持电路； 3.（补充拉氏变换） 4.Z变换的定义、性质、定理； Z变换的方法；Z反变换及求解差分方程； 主要内容： §3.1 计算机控制系统的信号形式 2、由于绝大多数机械系统的受控参数是模拟量，而计算机是一个数字量装置，故需要变换装置或过程通道。 1、计算机控制系统的基本特征是以数字计算机取代模拟调节器，组成数字式的闭环控制系统。 以计算机代替常规的模拟控制器，并使其成为控制系统的一部分，这种计算机参与控制的系统称为计算机控制系统。 3、控制系统的信号形式 r(t)：输入信号,连续,模拟 h(t)：反馈信号,连续,模拟 e(t)：偏差信号,连续,模拟 e(kT)：采样后的信号,离散,数字 u(kT)：计算机输出的信号,离散,数字 u(t)：阶梯型信号,连续,模拟 y(t)：被控对象的被控制量,连续,模拟 在研究一个机电系统的时候，首先要建立该系统的数学模型。控制系统的运动规律，一般都是以时间为自变量的，采用线性常系数方程来描述的，可以表示为： 其中：m、n是正整数； y(t)表示系统的输出变量 x(t)表示系统的输入变量 t为自变量，表示时间。 若x(t)为0，微分方程为齐次的，否则为非齐次的。 线性微分方程的拉普拉斯变换求解 拉普拉斯变换是系统进行分析、建模和设计的基本数学工具，它是求解线性微分方程的简洁工具，同事也是建立系统传递函数的数学基础。 如果一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定义域是t≥0,拉氏变换为： 拉普拉斯（拉氏)变换的定义 S为复数，s=σ+jω； σ是实数， ω是角频率。L为运算符号，F(s)是f(t)的拉氏变换。 拉氏变换能把一实数域中的实变函数变换为一个在复数域内与之等价的复变函数 1.单位阶跃函数 1（t）的拉氏变换 单