过程控制：串级控制系统方案策划.pptVIP

学习任务5串级控制系统控制器参数的整定 教师：孙慧峰 二〇〇九年十月 教学组织与安排 一、任务下达（5分钟） 二、提问（10分钟） 1、查线，并画出该系统的组成框图 2、该系统与你学过的单容水箱液位定值控制系统有何不同？多出哪些扰动因素？ 二、任务导入（10分钟） 通过演示操作，由存在的问题导入新课 三、相关知识讲解（20分钟） 四、任务实施（90分钟） 1、组建串级控制系统 2、控制器参数整定 3、系统投运 五、成果分享与评价（45分钟） 一、下达任务 学习任务： 串级控制系统控制器参数的整定 工艺要求： 以中水箱液位为主控制量，上水箱液位为副控制量，中水箱液位稳定在给定值。 液位串级控制系统示意图 LC1 LT1 LC2 LT2 电动调节阀 F1-1 F1-6 F1-9 F1-10 储水池 上水箱 中水箱 磁力泵 给定值 1、串级控制系统的结构与特点 2、串级控制系统控制器参数的整定与投运方法 3、阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响 二、本次课要点 一、任务导入 三、任务导入——液位定值控制系统实例 双容液位 定值控制系统 LT1 LT2 电动调节阀 F1-1 F1-6 F1-9 F1-10 储水池 上水箱 中水箱 磁力泵 LC1 给定值 主要扰动—— f1（t）：F1-10开度变化 f2（t）：F1-9开度变化 f3（t）：F1-6开度变化 缺点： 克服扰动的能力较差 示意图 方框图 LC1 电动调节阀 上水箱 中水箱 LT2 h2(t) h1(t) 给定 f2(t) f3(t) f1(t) _ LT1 LC2 LT2 电动调节阀 F1-1 F1-6 F1-9 F1-10 储水池 上水箱 中水箱 磁力泵 缺点： 扰动fl(t) 未包括在系统内。 三、任务导入——液位定值控制系统实例 上水箱液位 定值控制系统 示意图 方框图 LC2 电动调节阀 上水箱 中水箱 LT1 h2(t) h1(t) 给定 f2(t) f3(t) f1(t) _ LT1 LC2 LT2 电动调节阀 F1-1 F1-6 F1-9 F1-10 储水池 上水箱 中水箱 磁力泵 LC1 给定值 特点： 克服扰动的能力强 三、任务导入——液位定值控制系统实例 上水箱液位与 中水箱液位 串级控制系统 示意图 方框图 f1(t) LC2 电动调节阀 上水箱 中水箱 LT1 h2(t) h1(t) f2(t) f3(t) _ 给定 _ LT2 LC1 2、串级控制系统的特点 （1）具有较强的抗扰动能力 （2）改善了对象特性，提高了工作频率 当主、副对象特性一定时，副控制器放大倍数越大，串级系统的工作频率提高得越明显。 （3）串级系统具有一定的自适应能力 副环是一个随动系统。 结论：当系统容量滞后比较大或含有非线性对象时，如果采用单回路控制达不到质量要求，可以考虑采用串级控制。 但所需的仪表多，投运和整定相应地也要复杂一些。 四、相关知识 3、串级控制系统工业应用 (1)用于克服被控对象较大的容量滞后 (2)用于抑制变化剧烈而且幅度大的扰动 将变化剧烈而且幅度大的扰动包括在串级系统副回路之中。 (3)用于克服被控过程的非线性 当负荷变化时，对象特性会发生变化，引起工作点的移动。 在设计和应用串级控制系统时要注意：副回路时间常数不宜过小，以防止包括的扰动太少，但也不宜过大，以防止产生共振。 四、相关知识 4、串级控制系统的设计 （1）主、副被控变量的选择 保证副被控变量是操纵变量到主被控变量这个控制通道中的一个适当的中间变量。 副被控变量的选择还要考虑以下几个因素。 ①使主要扰动作用在副对象上。 ②使副对象包含适当多的扰动。 ③主、副对象的时间常数不能太接近。 否则将失去设置副回路的意义，同时系统可能出现“共振”。 通常使副对象的时间常数明显小于主对象的时间常数。原则上，主、副对象时间常数之比应在3-10范围内。 四、相关知识 4、串级控制系统的设计 (2)主、副控制器控制规律的选择 主控制器应选PI或PID控制规律。 副控制器只要选P控制规律即可。一般不引人积分控制规律，否则会延长控制过程，减弱副回路的快速作用。 但是，若副被控变量流量参数，比例度必须选得较大，以保持系统