第3章_CAN总线(气电04).pptVIP

“第二届维纳恩湖业主垂钓大赛“活动方案4S店开业庆典活动总结8D团队导向解决问题方法GSM网规网优专题培训教材-覆盖问题处理K线顶部双烛定式信号 3.2 CAN技术规范的基本内容 3.2.1 物理层 3.2.2 数据链路层 3.2.1 物理层 一、 物理层的特点 1. 物理数据在总线上各节点间的传输过程，主要是连接介质、线路的电气特性、数据传输的编码与解码、定时以及同步的实施标准。 CAN物理层的各种定义： Bosch CAN对物理层没有具体定义； ISO11898定义的高速CAN； ISO11519-2定义的低速CAN； SAEJ2284定义的高速CAN； 二、位定时及其同步 CAN节点本来都在独自运行，而通讯之类的操作却要求在它们之间建立协作关系。为了达到并维持这种协作关系，有关节点中的协议控制芯片必须在位定时逻辑的管理下，进行正确的同步处理。 1.位定时 传输速度（波特率）：单位时间内所发送的二进制位数 位时间长度：发送一位二进制数所需要时间 位时间长度被分为四段，各段的前后顺序如下： 图 3-6 CAN的位定时与同步规则 S：跳边沿，用于同步总线上的各个节点 P：补偿信号在传播过程中难以避免的延迟时间（延时和的2倍） P1、P2：均可伸缩，它们用于对位定时逻辑进行调整，以适应总线信号的实际位时间相对于额定值的变化。 采样点：接收器中读取总线状态的时刻，位于P1和P2之间，因为总线信号发展到这里，其物理属性一般已经比较稳定，此刻的总线状态应该可以充分体现出实际的位值 位定时的计算 时间基准单元（Time Quantum，TQ，），是由振荡器周期产生的固定时间长度，可以通过编程设定为不同的振荡器周期倍数。 位时间中，各时间段长度都以TQ为单位计算： 1）SYNC-SEG是1个TQ。 2）PROP-SEG是l～ 8个TQ。 3）PHASE-SEG1可编程设为 l～8个TQ。 4）PHASE-SEG2取PHASE-SEG1和IPT两者中的最大值。 信息处理时间IPT一般小于等于2个TQ。 标称位时间长度NBT必须通过编程设定为8～25个TQ范围内的值。 2. 同步 1）硬同步： 具有强制性，就是说无论接收器原先处于何种状态，现在它都必须以导致硬同步的那个下降沿为起点，重新开始位定时。 在t1时刻，总线状态由原来的空闲变为显性。由于总线空闲之后的第一个显性位必为CAN帧的SOF，所以接收器知道有节点在送出消息，便执行一次“硬同步”（Hard Synchronization）。 同步沿在同步段。 硬同步之后，接收器的位定时逻辑开始以额定位时间按部就班地监测总线。 2）再同步（软同步）： 为了补偿传输中造成的同步差异，对同步信号进行调整。 t2时刻，第三位数的起始下降沿落在了tB2的P2中，显然tB3的同步段将“名不副实”，于是接收器的位定时逻辑需要进行一次“再同步” 3）再同步跳变宽度（RJW）：对同步点进行一次调整的时间（TQ数）。 采样时刻发生变化和采样时间长度发生变化 再同步跟据跳变沿位置错误状态进行调整。 跳变沿的位置错误E定义为跳变沿与SYNC-SEG的相对位置长度的TQ数。其符号S定义如下： 1）如果跳变沿在SYNC-SEG中，则S=0。 2）如果跳变沿在SYNC-SEG之前，则S0。 3）如果跳变沿在SYNC-SEG之后，则S0。 当E小于等于再同步跳变宽度的编程值时，不采取再同步调整；如果E大于再同步跳变宽度时，则： l）如果S＞0，PHASE-SEG1加长RJW。 2）如果S＜0，PHASE-SEG2减小RJW。 采样时刻发生变化和采样时间长度发生变化 3. 位填充（编码/解码） 当采用非归零（NRZ）编码连续发送相同位时，就无法得到这样的同步信息；CAN采用位填充规则弥补这个缺点，为接收端的再同步提供条件。 一个帧中，起始域、仲裁域、控制域、数据域和CRC域的二进制位流通过位填充方式编码，每当发送端检测到连续的5个相同位时，自动插入一个补位。 在CAN中，两个跳变间的最大时间为29个TQ。 三、CAN总线收发器 CAN的物理层接口芯片。 在CMOS电平与差分电压之间实现信号形式的转换。 发送／接收器在两条线的CAN网络上发送信号时，一条线称为CAN-HIGH，另一条称为CAN-LOW，两条线上是差动信号，具体电平和特性取决于适用的标准或设计规范。 1. ISO11898定义的高速CAN “第二届维纳恩湖业主垂钓大赛“活动方案4S店开业庆典活动总结8D团队导向解决问题方法GSM网规网优专题培训教材-覆盖问题处理K线顶部双烛定式信号