自适应PID参数整定.ppt

* * * * * 控制器PID参数及其整定方法 教授 2018年3月 主要内容 自动控制系统的组成； 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制； PI控制器、PD控制器、PID控制器 P、I、D参数的整定方法； 临界比例度法 衰减曲线法 经验法 自动控制系统的组成框图 自控系统组成 LC LIC 比例(P) 控制 比例控制：控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。 双位控制 比例控制 特点： 1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差； 2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。 3、有余差存在。 比例(P) 控制 P = KP * e δ=1/KP*100% 积分(I) 控制 t 参数值 t 阀开度 t 负荷 dP/dt = Ki * e Ti=1/Ki（分） 积分控制：控制器的输入与输出误差信号的积分成正比关系。 特点： 1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小，而且更主要的是取决于偏差存在的时间 2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。 3、与比例调节相比，积分调节使调节过程缓慢，波动加大，系统稳定性下降。 4、可消除系统余差，提高无差度。 积分(I) 控制 LC LIC 微分(D) 控制 微分（D）控制 ：控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。 （即与偏差的变化速度成正比） 特点： 1、消除系统滞后； 2、超前调节； 3、易引起系统振荡； 4、微分输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的大小以及偏差是否存在与否无关。 LC 比例、积分、微分调节小结 1、比例调节根据“偏差大小”来动作，输出与输入偏差的大小成比例，调节及时、有力，但有余差；比例度越小，调节作用越强，太强时会引起振荡； 2、积分调节根据“偏差是否存在”来动作，输出与偏差对时间的积分成比例，其实质是消除余差。积分使最大动偏差增大，延长了调节时间；积分时间越小，积分作用越强，太强时易引起振荡； 3、微分调节根据“偏差变化速度”来动作，输出与偏差变化的速度成比例，有超前调节作用，对滞后大的系统调节效果好。可减少调节过程的动偏差，缩短调节时间；微分时间越大，作用越强，太强时易引起振荡； 比例积分（PI）控制器 PI控制器：是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。原理图如下： PI控制器优势：引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例控制的缺陷，获得较好的控制质量。 适用范围：具有大惯性，大滞后特性的被控对象。如锅炉温度控制，风力发电机功率控制等。 PI控制器原理图 比例微分（PD）控制器 PD控制器：也是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。原理图和PI相似，只是将积分环节换成微分环节。 PD控制优势：比例和微分作用结合，比单纯的比例作用更快。 适用范围：对容量滞后大的对象，可以减小动偏差的幅度，节省控制时间，显著改善控制质量。 比例积分微分（PID）控制器 PID控制器：是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。原理图如下： PID控制器控制效果最为理想。它集三者之长: 既有比例作用的及时迅速，又有积分作用的消除余差能力，还有微分作用的超前控制功能。 PID控制器原理图 PID参数的整定方法 自动控制系统PID参数整定目标 控制器控制规律的选择原则 对于一些对象控制通道滞后较小，负荷变化不大，工艺要求 又不太高的控制系统，可选用比例控制器。象贮罐的液面， 以及不太重要的蒸汽压力等控制系统。 2. 对象控制通道滞后较小，负荷变化不大，但不允许有余差的 情况，可选用比例积分控制器。例如流量、管道压力等控制 系统往往采用ＰＩ控制器。 3. 当对象滞后较大，如温度、ＰＨ值等控制系统则需引入微分 作用。一般在对象滞后较大，负荷变化也较大，控制质量又 要求较高时，可选用比例（P）积分（I）微分（D）控制器。 PID参数的整定方法 PID参数整定-----对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的控制器参 数（比例度δ%、积分时间TI、微分时间TD ） PID参数整定方法 理论计算参数整定法——已知广义对象的数学模型，然后根据系统的各项质量指标要求，通过计算确定相应的PID参数。 现场工程整定法——条件：在工艺过程手操稳定的基础上进行。 1）临界比例度法 2）衰减曲线法