(北理工教材)Y-第2章刚体(哈尔滨工业大学授课教授整理).ppt

第2章 刚体力学 2-1 刚体的定轴转动 1.平动: 在运动过程中刚体上的任意一条直线在各个时刻的位置都相互平行 A B A’ B’ B” A” 刚体的平动 任意质元运动都代表整体运动 2. 定轴转动 刚体所有质元都绕一固定直线（定轴）做圆周运动 2.1.1 平动和转动 用质心运动代表刚体的平动 （质心运动定理） 刚体: 在运动中物体上任意两质元间距离保持不变。 （特殊质点系） 1) 角位移 ?θ : 在 ?t 时间内刚体转动角度 2)角速度 ? : ?θ z 刚体定轴转动 角速度 的方向按右手螺旋法则确定 2.1.2 角速度与角加速度 3)角加速度 : 切向分量 法向分量 z O 4. 线量与角量关系 匀变速直线运动 匀变速定轴转动 2.1.3 转动惯量 称为刚体对转轴的转动惯量 对质量连续分布刚体 线分布 面分布 体分布 是质量的线密度 是质量的面密度 是质量的体密度 转动惯量的物理意义: 1. 刚体转动惯性大小的量度 2. 转动惯量与刚体的质量有关 3. J 在质量一定的情况下与质量的分布有关 4. J 与转轴的位置有关　 转动惯量的计算 例: 求匀质圆环绕垂直于环所在平面且通过环心轴的转动惯量 如下图: 解: 已知圆环半径为 R, R Z 取小质元 总质量为 m, 例: 求匀质薄圆盘绕垂直于盘面通过中心轴的转动惯量 如下图: 解: 已知圆盘半径为 R, R r Z 则质量面密度 总质量为 m, 圆盘看作由无数同心匀质圆环组成, 取内径r，外径r+dr匀质圆环,质量为dm 利用上题结果 1) 轴 z1 过棒的中心且垂直于棒 2) 轴 z2 过棒一端且垂直于棒 求: 上述两种情况下的转动惯量 o Z 1 解: 棒质量的线密度 所以只有指出刚体对某轴的转动惯量才有意义 o Z 2 l 例: 一均匀细棒长 质量为 m 有关转动惯量计算的几个定理 1） 平行轴定理 z h 式中: 关于通过质心轴的转动惯量 m 是刚体质量, h 是 c 到 z 的距离 是关于平行于通过质心轴的一个轴的转动惯量 2） 垂直轴定理 0 对于薄板刚体, C 薄板刚体对 z 轴的转动惯量 等于对 x 轴的转动惯量 与对 y 轴的转动惯量 之和 3） 转动惯量叠加,如图 式中: 是A球对z轴的转动惯量 是B棒对z轴的转动惯量 是C球对z轴的转动惯量 4） 回转半径 任意刚体的回转半径 式中: J 是刚体关于某一轴的转动惯量, m 是刚体的质量 A C z B o 例: G 不是质心 C G 2.1.4 定轴转动刚体的角动量 z 质元 对 的角动量 质元 对 z轴（转动轴）的角动量与 无关 整个刚体对 z轴（转动轴）的角动量 刚体对 转动轴的角动量 2-2 刚体定轴转动定律及其应用 （垂直z轴） （垂直z轴） 2.2.1 刚体定轴转动定律 z O 质元 对 点的力矩 一 力对转轴的力矩 力对转轴的力矩 （垂直转轴平面内的力） 或 刚体到转轴的转动惯量 刚体到转轴的角动量 二 刚体定轴转动定律 质点 对轴 刚体 刚体定轴转动定律 或 刚体定轴转动定律 与牛顿第二定律对比 刚体到转轴的转动惯量 对比定轴刚体的角动量和质点的动量 与 对应 2.2.2 刚体定轴转动定律的应用 R m1 m2 已知： 滑轮M（看成匀质圆盘）半径R 物体 m1 m2 求： a =? a m1g m2g T 解： 对否？ T1 T2 T 否则滑轮匀速转动，而物体加速运动 T1 T2 转动定律 线量与角量关系 M 例1. θ m O 已知： 例2. 匀质杆m 长 下落到θ时 求： 解： C 质心运动定理 转动定律 质心运动定理 θ m O C 2-3 对定轴转动的角动量守恒 角动量定理 1 质点 由 微分式 积分式 2 质点系 由 微分式 积分式 3 定轴转动刚体 积分 这里 定轴转动刚体角动量守恒 O M m 已知： 匀质杆M 长 子弹 m 水平速度 求： 射入不复出 解： 对M m系统 系统角动量守恒 进动 据刚体的角动量定理有: 同方向 重力矩 式中: 是陀螺质心的位置矢量, 与自转轴同向, 故与 平行 时间内, 的变化为: 角动量 顶端绕一水平圆周运动 把自转轴绕一竖直轴的这种转动, 称为旋进或进动. z r sin? ? rc z L sin? ? ?? (a) (b) (c) 与 陀螺仪 若转子稍不对称, 就会对各个支撑轴产生巨大的作用力使其损坏, 所以设计转子精度要高. 应用: 航海、航空、导弹和火箭等系统的定向、导航和自动驾驶等. 它们的转