重庆大学运动控制系统课件ppt 孙跃院长c5.pptVIP

式中 KMA— 异步电机的传递系数， Tm— 异步电机拖动系统机电时间常数， 由于忽略了电磁惯性，只剩下同轴旋转体的机电惯性，异步电机便近似成一个线性的一阶惯性环节，即 (5-13) 最后，应该再强调一下，具体使用这个动态结构图时要注意下述两点： 由于它是偏微线性化模型，只能用于机械特性线性段上工作点附近的稳定性判别和动态校正，不适用于起制动时转速大范围变化的动态响应。 由于它完全忽略了电磁惯性，分析与计算有很大的近似性。 *5.5 转差功率损耗分析 不要求 *5.6 变压控制在软起动器和轻载降压节 能运行中的应用 除了调速系统以外，异步电动机的变压控制在软起动器和轻载降压节能运行中也得到了广泛的应用。 本节主要介绍它们的基本原理，关于其运行中的一些具体问题可参看参考文献[42]，[43]，[44]。 *5.6.1 软起动器 不要求 *5.6.2 轻载降压节能运行 不要求 本章小结 本章主要讨论交流变压调速问题，学习要求是： 了解交流变压的基本方式； 掌握交流变压调速系统的开环特性和闭环特性； 了解系统模型的非线性性质和线性化方法； 式（5 - 3）就是异步电机的机械特性方程式。它表明，当转速或转差率一定时，电磁转矩与定子电压的平方成正比。 不同电压下的机械特性便如图5-4所示，图中，UsN表示额定定子电压。 异步电动机机械特性 Te O n n0 Temax sm TL UsN 0.7UsN A B C F D E 0.5UsN 风机类负载特性 恒转矩负载特性 图5-4 异步电动机不同电压下的机械特性 最大转矩公式 将式（5-3）对s求导，并令dTe/ds=0，可求出对应于最大转矩时的静差率和最大转矩 （5-4） （5-5） 由图5-4可见，带恒转矩负载工作时，普通笼型异步电机变电压时的稳定工作点为 A、B、C，转差率 s 的变化范围不超过 0 ~ sm ，调速范围有限。如果带风机类负载运行，则工作点为D、E、F，调速范围可以大一些。 为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电机能在较低转速下运行而不致过热，就要求电机转子有较高的电阻值，这样的电机在变电压时的机械特性绘于图5-5。 显然，带恒转矩负载时的变压调速范围增大了，堵转工作也不致烧坏电机，这种电机又称作交流力矩电机。 交流力矩电机的机械特性 Te O n n0 UsN 0.7UsN A B C TL 0.5UsN 恒转矩负载特性 图5-5 高转子电阻电动机（交流力矩电动机） 在不同电压下的机械特性 5.3 闭环调压调速系统及其静特性 采用普通异步电机的变电压调速时，调速范围很窄，采用高转子电阻的力矩电机可以增大调速范围，但机械特性又变软，因而当负载变化时静差率很大（见图5-5），开环控制很难解决这个矛盾。 为此，对于恒转矩性质的负载，要求调速范围大于D=2时，往往采用带转速反馈的闭环控制系统（见图5-6a）。 1. 系统组成 图5-6 带转速负反馈闭环控制的交流变压调速系统 ASR U*n + - Un GT + M 3~ TG a)原理图 -- ~ Uc n 2. 系统静特性 e T O n n0 TL UsN A A’ A’’ Us min 恒转矩负载特性 图5-6b 闭环控制变压调速系统的静特性 U*n3 U*n1 U*n2 图5-6b所示的是闭环控制变压调速系统的静特性。当系统带负载在 A 点运行时，如果负载增大引起转速下降，反馈控制作用能提高定子电压，从而在右边一条机械特性上找到新的工作点 A’。将A’’、A、A’ 连接起来便是闭环系统的静特性。 尽管异步电机的开环机械特性和直流电机的开环特性差别很大，但是其转速闭环后的闭环系统静特性是完全一致的！如果转速调节器采用PI调节器，照样可以做到无静差。 变压调速系统的特点 异步电机闭环调压调速系统不同于直流电机闭环变压调速系统的地方是：静特性左右两边都有极限，不能无限延长，它们是额定电压 UsN 下的机械特性和最小输出电压Usmin下的机械特性。 3. 系统静态结构 Ks n=f(Us,Te) ? ASR U*n Un Uc Us - -TL n 图5-7 异步电机闭环变压调速系统的静态结构图 根据图5-6a所示的原理图，可以画出静态结构图，如图5-7所示。图中， Ks = Us/Uc 为晶闸管交流调压器和触发装置的放大系数； ? = Un/n 为转速反馈