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江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目 结题材料 题目：自动寻迹无人搬运小车AGV （校级/省级 一般项目） 学 生： 吴必兴 董颖 肖海敏 赵猛 指导教师: 陈戎军 唐红雨 2017 年5 月 目 录 1 结题申请书 2 中期报告 3 结题报告 4 其它支撑材料 江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目 结题申请书 学 校 镇江高专电信与电竞学院 项目编号 5 项目名称 自动寻迹无人搬运小车AGV 项目类型 （省/校级） 一般项目 计划完成时间：2017 年4 月 研究期限 项目起始时间： 2016 年5 月 实际完成时间： 2017 年4 月 姓名 年级 学号 联系电话 项目分工 项 吴必兴 大二 150201218 电信学院 负责人 目 负 董颖 大二 150201227 电信学院 负责人 责 人 及 肖海敏 大二 150201220 电信学院 成员 成 员 赵猛 大二 150201225 电信学院 成员 指 姓名 专业技术职务 承担的工作 导 陈戎军 助理实验师 项目具体指导工作 教 师 唐红雨 副教授 项目管理和监督 一、项目实施情况（请就研究目标、研究过程、研究成果、研究心得作 全面总结，3000 字以内）： 本次创新项目的研究目标是设计一个自动循线搬运小车（AGV）即智能搬 运机器人，对于智能搬运机器人来说，智能主要表现在能自动按设定好的轨迹 线自动运行，能自动识别线上的障碍物。智能搬运机器人的循线算法是首先要 解决的技术难题，让机器人在轨迹线上流畅、安全的运行，是智能搬运机器人 的基本功能。为解决这一难题，我们试验了好多算法，最后总算找到了有效算 法完美解决了这一难题。 小车的循线控制，实际是利用搬运机器人车头和车尾的循线传感器来检 测轨迹相对小车的实际位置，跟据传感器返回的结果，对机器人的运行轨迹做 出实时调整，让机器人能始终保持在轨迹上行动，不越出线外。机器人的轨迹 线布置一般采用磁性线和色线，磁性线轨迹布置采用专用的磁性胶条布置，具 有抗干扰性好，不易受环境光线影响的特点，是工业应用的理想选择，但造价 高，布置困难。色线轨迹一般采用与指定宽度的与场地颜色对比反差强烈的胶 带布置，如场地是浅色可选用黑色胶带，如场地是深色可选用白色胶带等，色 线轨迹布置简单，造价低，但存在易受环境光线影响和干扰，色线本身也容易 被弄脏，需要经常维护。本次创新项目因为经费较少，原定的磁性轨迹导航预 算不够，故选用色线轨迹导航，实际控制算法差别不大。 小车要实现循迹控制，另一个设计要点是根据轨迹布置选择合适