1自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念.pptVIP

请问2：工作原理？画出系统方框图？ 工作原理:闭环控制方式 设电位器中点接零电位对应于希望液面高度。当系统处于平衡时,Q1=Q2，液位C维持不变。当Q1Q2， 则导致液面下降，此时，电位器滑臂偏离接地的零电位，则使得直流伺服电动机转动，经过减速器后，进一步调节控制阀，使得Q1↑，当液位上升到期望值c时，且达到新的平衡，此时电位器输出的电压为零，控制阀达到新的开度。方框图如下： Part 1-3 自动控制系统的分类 P11 分类方法很多，一般组合应用。例如： 按控制方式分： 开环、闭环、复合控制等 按元件类型分： 机械系统、电气系统等 按系统功用分： 温度控制、位置控制等 控制系统中通常如何分类？ 控制理论研究的重点是信息的传递和转换，因此以系统信息为出发点进行分类，例如： 1、按信号传递路径划分 1）开环控制 2）闭环控制 3）复合控制 2、按给定信号的特征划分 1）恒值控制系统 2）随动控制系统 3）程序控制系统 例如：液位控制系统 例如：火炮自动瞄准系统 例如：机床数控加工系统 3、按系统数学模型 1）线性系统 2）非线性系统 线性系统：系统各元件输入输出特性是线性的，系统的状态和性能可以用线性微分（或差分）方程来描述，其突出特点是：满足叠加原理。 非线性系统：系统中只要存在一个非线性的元件，系统就用非线性方程来描述，通常在一定条件下线性化处理。 4、按信号传递的连续性划分 1）连续系统 2）离散系统 连续系统：特点是系统中各元件的输入输出信号都是时间连续的函数（工程上称为模拟量），其运动状态一般用微分方程来描述。 离散系统：系统中总有至少一处信号是脉冲序列（采样序列）或数码形式，其运动状态一般用差分方程来描述。 5、按系统输入输出信号的数量划分 1）单变量系统（SISO） 2）多变量系统（MIMO） 单变量系统：从系统外部变量来说的描述来说，给定输入是单一的，响应也是单一的。是经典控制理论的主要研究对象，以传递函数为基本数学工具，讨论线性定常系统的分析和设计问题。 多变量系统：系统有多个输入量和多个输出量，是现代控制理论的主要研究对象，以状态空间法为数学基础，讨论多变量、变参数、非线性、高精度等控制系统的分析和设计问题。 1、稳定性：扰动下不发散 当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，有重新恢复平衡的能力。 1-4-1 基本要求：“稳、准、快、壮、省” Part 1-4自动控制系统基本要求 P13 输入信号 响 应 2、准确性：与给定值的偏差小 稳态响应与给定值加以比较，是否完全一致。 不稳定系统，没有必要讨论准确性 偏差：0 偏差：0.5 不稳定系统，没有必要讨论快速性 缓慢收敛，稳定 快速收敛，稳定 3、快速性：用最少的时间达到要求 扰动信号进入系统开始，到重新恢复平衡所用时间的长短来度量，即：动态性能指标。 注意： “稳、准、快”相互制约，不同性质的系统，对稳、准和快的要求各有侧重，如：恒值系统对“稳、准”要求严格，随动系统对“快”要求严格，具体设计时要折中考虑。 综上所述，对自动控制系统的要求，在时域中一般可归纳为： 要求系统绝对稳定且有一定的稳定裕量；瞬态响应过程具有一定的快速和平稳性；系统最终响应的准确度在工程允许的范围内。 1、阶跃信号 (Step Signal) R=1时，称为单位阶跃信号，用1(t )表示 或用ε(t )表示 1-4-2 典型信号 P14 阶跃信号：含宽频带谐波分量，产生容易，是最常用系统性能测试信号。 2、斜坡信号(Ramp Signal) 当R=1时，则称为单位斜坡信号 斜坡信号：为匀速信号，适于测试匀速系统。 3、加速度信号（抛物线信号(Parabolic Signal)） 当R=1时，则称为单位加速度信号 抛物线信号：为匀加速信号，适于测试 匀加速系统 4、脉冲信号(Impulse Signal) 当面积R=1时就得理想的单位脉冲信号(亦称δ(t ) 函数)。 脉冲信号：可用于测试系统抗冲击能力 5、正弦信号(Sin Signal) A为幅值 T为周期，ω =2π/T为角频率 正弦信号：为单频率信号，适于测试系统频率特性 本章教学要求 1、明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、被控量、控制装置和自动控制系统等概念； 2、正确理解三种控制方式，特别是闭环控制； 3、初步掌握由系统原理图画方框图的方法，并能正确判断系统的控制方式； 4、明确系统常用分类方法； 5、明确对自动控制系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。 * * * 最常用的一种试验输入信号。诸如电源的突然接通，电动机负荷的突然改变，阀的突开和突关均可视为阶跃信号 * 斜坡信号在t =0时为零，并随时间线性增加，所以也叫等速度信号。它