单片机控制智能小车的设计.doc

河南农业大学 本科生毕业论文 题 目 单片机控制智能小车的设计 学 院 理 学 院 专业班级 电子信息科学与技术1班 学生姓名 指导教师 撰写日期：2013年5月16日 单片机控制智能小车的设计 摘要 面对诸多恶劣的工作环境如灭火、救援等，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本设计中，采用STC89C52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，利用红外对管TCRT5000检测黑线，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。采用1602LCD实时显示小车行进方向与环境温度。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。 关键词：智能小车；单片机；超声波模块；液晶显示模块；电机驱动模块 Single chip microcomputer control intelligent cars Abstract Facing a lot of harsh working environment such as extinguishing a fire or rescuing。We need to use a smart car go to the scene to complete some tasks in order to effectively avoid casualties. So it is has very important significance to research and develop smart car to lead control system. This design adopted a SCM of ASTC89C52 as the core of control part, ultrasonic sensor detecting the obstacles on the road and controlling the smart car automatic avoid the obstacles, infrared tube of TCRT5000 detecting the black lines .Meanwhile , STC89C52 as the control SCM which controls the smart car’s velocity and changing the directions for achieving the function of automatic avoiding obstacle by traces. At the same time, drive circuit of L298N controls the drive and the wave which output by SCM controls the velocity. 1602LCD completes displaying smart car’s running time and travel direction .The whole system is very simple in the circuit part and very high reliability. Key words : smart car ;SCM ; ultrasonic sensor ; LED；motor drive  目录 1. 引言 2 2. 整体方案设计 3 2.1 整体方案设计的思路 3 2.2 总体设计框图 3 3方案论证 4 3.1 单片机选择 4 3.2 电机的选择 4 3.3 检测黑线模块 4 3.4 障碍物检测模块 5 3.5 显示模块 5 3.6 温度测量 5 4 系统硬件电路设计 7 4.1 电源模块的设计 7 4.2 单片机最小系统的设计 7 4.3 电机驱动模块 8 4.3.1 H桥驱动电路的内部原理解析 8 4.3.2 使能控制和方向逻辑 10 4.3.3 恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N 11 4.3.4直流电机PWM调速控制 12 4.4 循迹模块 14 4.5 避障模块 15 4.5.1 超声波发射电路设计 15 4.5.2 超声波接收电路设计 16 4.6 测温模块 18 4.7 显示模块 20 4.7