第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车-read.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 基于红外光电传感器的 自导引智能车研制 学 校：南京航空航天大学 队伍名称：NRC 参赛队员：马涛 （南航0302级本科生） 吴玲 （南航0302级本科生） 苏偌宇（南航金城学院02级本科生） 带队教师：孙永荣 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章　引言 1 1.1　课题背景 1 1.1.1　国外智能车研究概况 1 1.1.2　国内智能车研究概况 2 1.2　课题研究内容与论文结构编排 2 第二章　智能车控制系统结构概述 4 2.1　系统整体结构介绍 4 2.2　系统模块设计要求 4 第三章　电机驱动与电源管理模块 7 3.1　转向伺服电机分析 7 3.1.1　转向伺服电机结构 7 3.1.2　转向伺服电机的基本参数 7 3.1.3　转向伺服电机控制方法 8 3.2　直流驱动电机 9 3.2.1　电机参数特性 10 3.2.2　基于芯片MC33886的电机驱动控制 11 3.3　电源管理模块分析设计 12 3.4　本章小结 13 第四章　路径识别模块研制 14 4.1　传感器比较 14 4.1.1　红外反射式光电传感器 14 4.1.2　CCD传感器 15 4.2　传感器方案选择 15 4.2.1　CNY70简介及其信号处理电路 16 4.3　寻迹方案及抗干扰设计 19 4.3.1　寻迹方案 19 4.3.2　系统软件抗干扰设计 19 4.3.3　系统硬件抗干扰设计 20 4.4　本章小结 20 第五章　单片机控制模块研究 21 5.1　用于小车转向和速度控制的PWM模块介绍 21 5.1.1　如何利用产生PWM模块产生PWM波 22 5.1.2　用于小车转向和速度控制的PWM波的具体实现 25 5.3　本章小结 28 第六章　结论 29 参考文献 31 附录 i 智能车实物照片 i 控制算法原程序: ii 第一章十九世纪末，随着内燃机的诞生，人们发明了最现代化的交通工具—汽车经过一个多世纪的发展，汽车技术性能有了很大的提高，充分享受到了汽车带来的巨大便利。但是，在享受汽车带来便利的同时，也给社会的发展带来了不少的损失，甚至危害了的人身安全。由于公路客、货运输量的迅速增长，人们深受交通拥挤、严重事故频繁和环境污染等公害的困挠。尤其是随着高速公路发展，汽车速度的提高，恶性交通事故的发生呈不断上升趋势，给人们的生命财产造成了巨大的损失。同时，经常性的交通拥挤和环境污染等也严重。这迫使人们采用高、新技术以提高车辆的安全性、可靠性，以解决道路交通的公害问题。智能车辆的研究发展是在这种背景下诞生的[1]。智能车辆拥有越来越广泛的市场前景和应用价值，多年以来，韩国汉阳大学和飞思卡尔公司进行合作，针对韩国大学生连续多年举办了智能车大赛；自今年起，教育部与相关高校进行合作，开始在中国举办全国大学生智能车竞赛。本次邀请赛要求参赛队引导改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。南京航空航天大学导航研究中心组队参加了此次比赛。 1.1.1　国外智能车研究概况 美国国家科学委员会曾预言：“20世纪的核心武器是坦克，21世纪的核心武器是无人作战系统，其中2000年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场[2]。”为此，从80年代开始美国国防高级研究计划局(DARPA)专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划目标是研制出智能车辆，可以在崎岖的地形上沿规划的路线自主导航及躲避障碍，必要时重新规划其路线。从此，在全世界掀开了全面研究智能车辆的序幕，如DARPA的战略计算机计划中的自主地面车辆(ALV)计划(1983-1990)能源部制订的为期10年的机器人和智能系统计划(RIPS)(1986-1995)以及后来的空间机器人计划日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划欧洲尤里卡中的移动机器人计划等。虽然智能车辆的研究起源于军事的要求，但是在其他领域的应用也有极大的价值，并且在研究上也取得了一定的成果。在太空探索方面，美国NASA研制的火星探测机器人索杰那于1997年成功登上火星[3]这是一个具有六个轮子的自主移动机器人。为了在火星上进行长距离探险，NASA又开始了新一代样机的研制，命名为Rocky7，并在Lavic湖的岩溶