第5章 控制系统频域分析法3【质量精品】.pptVIP

2. 若开环零、极点数分别为m、n，则当 时，最小相位系统的和非最小相位系统的L(w)的斜率均为 –(n-m)*20db/dec。但相角不同，  时，最小相位系统的相角为-(n-m)*90度,而非最小相位系统的相角不具有此关系。 1. 系统的对数幅频特性与对数相频特性存在唯一的对应关系。因此，只要根据对数幅频特性就能写出最小相位系统的传递函数。 最小相位系统的重要特征： 四、由最小相位系统的L(w)求对应的传递函数G(s) 例1.某最小相位系统，其对数幅频渐近曲线如图所示，试写出该系统的传递函数。 w 由图可知，最左端直线斜率为 -20dB/dec ，故系统包含一个积分环节。 因为w=2时，近似特性从-20dB/dec变为 -40dB/dec，故有一个惯性环节， w=7时从-40dB/dec变为-20dB/dec，故有一个一阶微分环节，于是系统的传递函数形式： 下面确定 当w=1时，纵坐标为15，20lgk=15∴k=5.6 显然，w=2是惯性环节的交接频率， w=7是一阶微分环节的交接频率， 于是系统的传递函数： 例2.某最小相位系统，其对数幅频渐近曲线 如图所示，试写出该系统的传递函数。 24 0.01 [+40] 6db 解：由分析可得G(s) 的形式为： 低频： 所以 K=10000 w1 L(w) w 0 在转折频率w1处： L(w1)=24db 即20lg(Kw12)=24 Kw12=10 1.2 又K=104 , 所以w1=0.04 T=1/0.04=25 所以 也可以用两点式求w1： 因直线过点（0.01，0）和（ w1 ，24）,斜率[40] 已知条件不同，同一传递函数G(s)的L(w)如图所示，求G(s) 200 [-20] [-40] 50 L(w) w 0 [-40] [-20] L(w) 46 1 12 w [-20] [-40] L(w) 200 100 w 0 5-3 系统的开环频率特性 用频率法分析和设计控制系统,主要是根据系统的开环频率特性进行的,而开环频率特性常用幅相曲线和伯德图表示。 一、开环幅相曲线的绘制 假设系统的开环传递函数是由n个典型环节组成。即: 则开环频率特性为: 开环幅频特性: 开环相频特性: 开环频率特性： 组成系统的各典型环节在同一频率下的幅值相乘,相角相加即得系统开环频率特性。 绘制系统概略幅相曲线的步骤： 1、确定起点，终点 2、落在哪些象限,即相角变化范围 3、求特殊点对应的w，A(w) 例１已知一个零型单位反馈控制系统的开环传递函数为: ,试绘制概略的开环幅相曲线，并确定幅相曲线与坐标轴的交点。 j 0 求幅相曲线与坐标轴的交点： 利用幅相曲线与虚轴相交时有： １）令 ： 即 两边取正切得： 将 代入A(w)得 幅相曲线与坐标轴的交点： ２）利用 求与虚轴的交点 此时虚部为： 幅相曲线与坐标轴的交点： 如果开环包含n个惯性环节，则下图表示n分别为1、2、3、4时，幅相曲线的大致形状： 起点： 终点： 相角 连续减小 0 如果在0型系统中,除包含惯性环节和比 例环节外,还有一阶微分环节。即: 起点： 终点： 相角 不一定是连续减小，幅相曲线可能出现凸凹形状。 m=1,n=3 ∴在三四象限,如果T2和T3大于T1,而T1又大于T4,则幅相曲线为: 呈现凹凸形状 起点： 终点： 例２ 例３设Ⅰ型单位反馈控制系统的开环传递为 试概略绘制开环幅相曲线,并确定幅相曲线与 负实轴的交点 归纳起来，设系统开环传函： 1.G(jw)的起点 (1)当V=0(0型系统)：起于实轴K处。 (2)当V=1(Ⅰ型系统)：起于-90度无穷远处。 (3)当V=2(Ⅱ型系统)：起于-180度无穷远处。 增加一个积分环节,滞后90度,且起于无穷远处 2.G(jw)的终点 (1)当分母的阶次n分子的阶次m时G(jw)终于原点。 (2)当n=m,G(jw)终于常数。 终点处相角为-(n-m)×90o 3.G(jw)所在象限 由 决定。 4.幅相曲线与负实轴交点的频率wx 可根据 或令 求得，并求 得