现代控制工程课件第3章.pptVIP

设多输入、多输出系统中包含n个积分器，系统中有r个输入量：u1(t)、 u2(t)、…、ur(t)；m个输出量：y1(t)、y2(t)、…,ym(t)；定义n个积分器的输出量为状态变量：x1(t)、x2(t)、…、xn(t)。 3.4 状态空间模型 状态方程： 输出方程： 方程 中显含时间t，系统称为时变系统。 将上述方程进行线性化处理，得线性化状态方程和输出方程： 为状态矩阵； 为输入矩阵； 为输出矩阵； 为直接传输矩阵； 2、动态系统的状态空间方程描述 由状态空间描述的线性连续时间控制系统的方块图： 3.4 状态空间模型 如果向量 不显含时间t，称系统是定常系统，线性化后为线性定常系统： 3.4 状态空间模型 应用举例 已知线性机械系统：外力u(t)是系统的输入量，质量的位移y(t)是系统的输出量，位移y(t)从无外力作用时的平衡位置开始计算，该系统是一个单输入、单输出系统，求系统的状态方程和输出方程。 状态方程： 输出方程： 写成标准形式： 3.4 状态空间模型 3、传递函数与状态空间方程的关系 单输入、单输出系统 已知系统的传递函数： 用系统的状态空间方程表示： 拉氏变换为： 由传递函数的定义：在零初始条件下，输出量与输入量拉氏变换之比。 因此，得 3.4 状态空间模型 输出方程变换为： 因此，用状态空间向量表示的传递函数为 亦即 Q(s)是以s为变量的多项式。分母是G(s)的特征多项式。 应用举例： 已知线性机械系统的状态方程和输出方程，求系统的传递函数。 状态方程： 输出方程： 3.4 状态空间模型 多输入、多输出系统—传递矩阵 假设系统有r个输入量：u1、 u2、…、ur；m个输出量：y1、y2、…,ym；定义 定义传递矩阵 将输出量 与输入量 联系起来，即 其中， 表达式为 推导与 相同。 因输出向量 是m维，输入向量 是r维， 是m×r维。 3.5 动态系统的状态空间表达 由有限个集中参数的元件构成的系统，可用常微分方程描述，时间为自变量。 若采用向量矩阵，则n阶微分方程可用一阶向量矩阵方程表示。 若向量元素是一组状态向量，则向量矩阵微分方程称为状态方程。 1、线性微分方程的作用函数中不包含导数项的n阶系统的状态空间表达 已知n阶系统 若已知 和 时的输入量u(t),就可以完全 确定系统的未来状态。将 作为n个状态变量的集合。 在实际中往往把比较容易测量的变量作为状态变量。 通常，对于一个实际的物理系统，输出量及其微分量都是比较容易测量的。一般都作为状态变量， 假设，取以下状态变量 则有 因此，得一阶向量矩阵微分方程—状态方程 3.5 动态系统的状态空间表达 其中， 此外，代数输出量—输出方程 即 其中， 3.5 动态系统的状态空间表达 通常，对于具有下列传递函数的系统 其作用函数（输入函数）中不含导数项，状态空间表达式，由上述方程确定。 2、线性微分方程的作用函数中包含导数项的n阶系统的状态空间表达 已知n阶系统的微分方程中包含作用函数的导数项， 因此，选取状态变量时，必须考虑如何消除状态方程中的导数项。 下面介绍一种求状态方程和输出方程的方法，即如何消除导数项。 3.5 动态系统的状态空间表达 3.5 动态系统的状态空间表达 定义下列n个变量作为n个状态变量的集合： 式中， 由下式确定： 该种状态变量的选择法能够保证状态方程解的存在性和唯一性。 3.5 动态系统的状态空间表达 因此，得到 若表示成向量矩阵方程，则有 3.5 动态系统的状态空间表达 即，得到 状态方程： 输出方程： 其中， 在这种状态空间表达式中，矩阵 和 与不含导数项作用函数的状态方程中的相应矩阵完全相同，而作用函数中的导数项只影响 矩阵的元素。 3.5 动态系统的状态空间表达 通常，对于具有下列传递函数的系统 其作用函数（输入函数）中包含导数项，其状态空间表达式，由上述方程确定。 应用举例： 设一弹簧-质量-阻尼器系统。假设t0时，小车静止不动，并且安装在小车上面的弹簧-质量-阻尼器系统此时也处于静止状态。U(t)是小车的位移，当t=0时，小车以定常速度运 动，即 ，质量m的位移y(t)为输出量（相对地面）。求小车上的弹簧-质量-阻尼器系统数学模型的状态空间表达式。 3.6 机械系统 牛顿第二定律是支配机械系统的基本定律，是任何机械系统数学建模的基础。 应用举例一： 已知设有一倒立摆系统：控制力u作用于小车上，摆杆中心位于集合中心，摆杆偏离垂线的角度θ，摆杆重心坐标（xg，yg）