水下机器人路径规划设计.ppt

欢迎各位老师和同学 参加 我的硕士论文答辩会！;; 水下机器人也称作潜水器(Underwater Vehicle)。世界上第一台载人潜水器Argonaut the First是由西蒙·莱克于1890年制造的。20世纪60年代到70年代中期是载人潜水器发展的鼎盛时期，其技术发展逐步成熟。在使用过程中人们发现并利用载人潜水器的优点，同时也暴露了其缺点和局限性。随着遥控技术与机械手技术的发展，人们开始进行无人潜水器的研究。1960年美国研制成功了世界上第一台系缆遥控式潜水器(Remotely Operated Vehicles，ROV)- “CURV1”，它与载人潜水器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，由此引起轰动。但是，系缆式ROV的作业空间受到限制，系缆又经常与海底建筑、沉船、岩石等其它设施发生缠绕，不能在结构内部作业，同时，它要求母船具有良好的船位保持能力，这些缺点限制了它的应用。因此，在20世纪60年代，军事与工业部门开始注重无人无缆式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)的研究。 与载人潜水器相比较，AUV具有安全、重量轻、尺寸小、造价低等优点。与ROV相比，AUV具有活动范围大、潜水深度深、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持等优点。AUV代表了未来潜水器的发展方向，是当今世界各国研究的热点。 ; 目前，许多国家的大学和研究机构都投入了大量的人力和物力用于AUV系统的研究和开发。在该领域，美国技术力量比较雄厚，其中有代表性的AUV系统有美国海军研究生院研制的“Phoenix”、辛罕布什尔大学海洋系统工程实验室研制的“EAVE EAST”、麻省理工学院研制的“OdysseyⅡ”、佛罗里达大西洋大学与美国与美国派瑞技术有限股份公司研制的“Ocean VoyagerⅡ”等。日本在AUV的研究也处于领先地位，东京大学的URA实验室开发了许多不同功能的AUV，如“Twin Burger”、“PTEROA150”等。图1为美国海军研制的AUV-AUSS。;图 2 “CR-01”6000米自治水下机器人 ;AUV路径规划及研究现状 ; 传统的点对点路径规划方法不能解决地面清洁，草坪修整，探雷，收割庄稼，以及粉刷等工作。这些具体的任务都需要覆盖式路径规划方法。覆盖式路径规划就是指机器人对整个目标区域进行探测，完成???定的任务。未知环境中，对给定区域进行搜索的方法主要有随机搜索和坐标搜索两种。 随机搜索是指在搜索过程中，搜索路线是随机的，主要用在比较简单，障碍物分布较少或比较规则的环境中，没有定位要求，对信息的计算与处理的要求也较低，但其搜索效率低，尤其是障碍物增加的情况下；而且其对搜索区域的覆盖只是概率意义上的，不能保证对搜索区域的百分之百覆盖。 坐标搜索是指在搜索过程中按着一定的搜索算法来决定下一步的搜索路径，坐标搜索的显著特点是可以完成对给定区域的 100% 覆盖，由于在搜索过程中需要实时的确定当前位置，因此对定位精度要求比较高，同时，对处理器的处理能力，传感器的精度及可靠性等都有较高要求。 美国Dale Rhinehart’s group已经通过实验证明，当覆盖要求提高到接近百分之百时，随机搜索算法要比坐标搜索费多得多的搜索时间。 ;Coordinated vs. Random Search(with Yangang Zhang, Mark Schervish, Statistics Dept, Carnegie Mellon);论文主要研究内容;作业环境与声呐配置;海流对水下机器人运动影响分析;边探测边识别探测规划方法设计;;C1;二 基于滚动窗口的探测区域总体探测算法;三 基于关键点的探测窗口内目标接近与识别 ; ;模 糊 化;先探测后识别规划方法设计;二 基于TSP问题的全局路径规划算法 ;计算各目标之间的当量行程;实验仿真;图12 海流方向23度时边探测边识别方法的仿真结果 ;图13 海流方向117度时边探测边识别方法的仿真结果 ;图14 海流方向23度时先探测后识别方法的仿真结果 ;图15 海流方向117度时先探测后识别方法的仿真结果 ;图16 海流方向23度时目标接近与识别的仿真结果 ;结 论;在先探测后识别的探测策略中，运用TSP问题最佳求解方法结合海流影响提出了当量行程的概念，在保证不漏目标的前提下，减少了海流对水下机器人的影响，减少时间和能量消耗。 针对水下机器人作业环境的复杂性和特殊性，运用模糊逻辑理论并考虑海流方向来解决水下机器人单元间移动、返航及目标接近等两点间运动问题。 本文在规划的各阶段均考虑了海流对水下机器人运动的影响，并采取