飞行器结构动力学-第3章.pptVIP

第3章 二自由度系统的振动 第3章 二自由度系统的振动 3.1 二自由度系统的自由振动 第3章 二自由度系统的振动 第3章 二自由度系统的振动 第3章 二自由度系统的振动 第三章完 3.1 二自由度系统的自由振动 (3-46) 矩阵形式 系统在任意时刻的运动是振型与相应模态响应乘积的叠加。 模态向量： 振幅C1和C2以及相角 φ1和φ2由初始条件决定 3.1 二自由度系统的自由振动 例：对于前面的汽车模型，设m＝1200 kg，IC=2500 kgm2，k1=28000 N/m，k2=32000 N/m，a=1.5m，b=2.0m，试确定系统的主坐标。 解：要确定系统的主坐标，必须首先确定系统的模态 (a) 相应的特征值问题为 (b) 分别为 和 和 的幅值 3.1 二自由度系统的自由振动 系统的特征方程 (c) (d) 系统的固有频率：ω1＝6.70 rad/s 和 ω2＝9.03 rad/s。 将ω12代入(b)的第一行，得 (e) (f) 将ω22代入(b)的第二行，得 系统的自然模态 (g) 将(e)和(f)代入(3-40)，其中 (h) 将(h)代入运动方程(a)，并经过(3-41)和(3-42)的步骤后,可得 3.1 二自由度系统的自由振动 (3-40) (i) 3.1 二自由度系统的自由振动 无耦合 (j) 系统的运动可表示为 (k) 系统自由响应解的幅值C1和C2以及相角φ1和φ2 取决于系统的初始条件。 3.1 二自由度系统的自由振动 两个完全相同的单摆通过弹簧k相连。设θ1,θ2很小。 ? 拍振现象 分析：系统运动方程由绕 O 与 O的力矩平衡方程得到 (3-50) 矩阵形式 (3-51) 系统为静力耦合 当弹簧k减小到零时，耦合消失，成为两个独立的单摆，其自然频率为 ，当 时，(3-51)的特征值问题为 (3-52) 3.1 二自由度系统的自由振动 特征方程 (3-53) 3.1 二自由度系统的自由振动 即 (3-54) 系统的两个固有频率 (3-55) 系统的自然模态由下式得到 (3-56) 代入wi的值 (3-57) 一阶模态，两摆同步运动，弹簧k不变形，系统像一个单摆。 系统的一阶固有频率与单摆的固有频率相同。 二阶模态，两摆相位差有180° 3.1 二自由度系统的自由振动 一阶模态 二阶模态 (3-58) (3-59) 因此，系统运动可表示为两个模态与相应的主坐标的叠加。 代入(3-57) 设初始条件为 则 (3-60) 3.1 二自由度系统的自由振动 3.1 二自由度系统的自由振动 若ka2 mgL，即系统耦合很弱。w1≈w2。（3-60）可写为 (3-61) (3-62) (3-60) q1(t)和q2(t)为角频率为wave的简谐函数 幅值分别以 和 变化 3.1 二自由度系统的自由振动 两相同幅值和相近频率的简谐函数相加＝频率为两频率均值的调幅简谐函数 当两简谐量互相加强时，合成函数幅值为单个简谐量的两倍 当两简谐量相互抵消时，合成量的幅值减小到零。 这种现象称为拍振。调幅频率wB 称为拍频。 3.2 二自由度系统的强迫振动 3.2 二自由度系统的强迫振动 系统运动方程 (3-63) 简谐激振力 (3-64) 系统的稳态解 (3-65) X1，X2 一般为与激振力频率ω 和系统参数有关的复数。 ? 简谐激励下的二自由度系统的强迫振动响应 3.2 二自由度系统的强迫振动 将(3-64),(3-65)代入(3-63) (3-66) 引入机械阻抗 (3-67) (3-66)可写成矩阵形式 (3-68) 阻抗阵 位移幅值列向量 激振力幅值列向量 3.2 二自由度系统的强迫振动 解(3-68)得 (3-69) 其中 (3-70) (3-71) (3-73) 若系统无阻尼且F2＝0，机械阻抗阵为 (3-72) 将(3-72)代入(3-71) 若给定系统参数，可得到系统幅值随激振频率的变化曲线—频响曲线。 3.2 二自由度系统的强迫振动 3.2 二自由度系统的强迫振动 (a) 式(a) 中分母为特征行列式 (b) (c) 例：设 绘制系统频响曲线。 解：将参数代入（3-73） 3.2 二自由度系统的强迫振动 (d) 频率响应曲线 一阶共振 二阶共振 反共振 运动同相 反相 3.3 无阻尼动力吸振器 3.3 无阻尼动力吸振器 原理：当单自由度系统的质量m1和弹簧刚度无法改变时，为减小共振，可附加第二