面向光流分析的机器人红外视觉图像对预处理.PDFVIP

第２９卷第６期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．６ ２０１２年６月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｊｕｎ．２０１２ 面向光流分析的机器人红外视觉图像对预处理 韩震峰，刘刚峰，赵　杰 （哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 １５００８０） 摘　要：为了增强机器人单目视觉系统在黑暗环境下的环境感知能力，提高其在视觉图像序列处理过程中光流 场计算的准确率，对由红外摄像机所采集的红外图像序列的预处理方法进行了研究，建立了一种空域与变换域 相结合的处理方法。为平衡红外图像序列对之间的亮度差异并提高图像亮度，在空域中采用直方图均衡化方法 进行处理；然后，对图像进行非下采样Ｃｏｎｔｏｕｒｌｅｔ变换，在变换域中利用图像的强边缘、弱边缘和噪声在不同分解 尺度和分解方向上具有不同几何流的性质进行区分，分别采取保留、增强以及去除处理；最后利用调整后的系数 进行图像重构。该预处理方法在平衡图像亮度的同时增强了图像纹理并减少了噪声。实验结果表明，预处理程 序有效地提高了红外图像对的光流有效点识别率，该方法增强了机器人单目视觉系统在黑暗环境中对环境的感 知能力。 关键词：机器人视觉；红外图像；光流；直方图均衡化；非下采样Ｃｏｎｔｏｕｒｌｅｔ变换 中图分类号：ＴＮ９１１．７；ＴＰ３９１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１２）０６２３２９０３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１２．０６．０８７ Ｉｎｆｒａｒｅｄｉｍａｇｅｐａｉｒｐｒｅｔｒｅａｔｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｆｏｒｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗａｎａｌｙｓｉｓｏｆｒｏｂｏｔ ＨＡＮＺｈｅｎｆｅｎｇ，ＬＩＵＧａｎｇｆｅｎｇ，ＺＨＡＯＪｉｅ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ＆Ｓｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｍｏｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｅｄａｒｋｎｅｓｓａｎｄｔｏｉｍ ｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｒａｔｅｏｆｔｈｅｏｐｔｉｃａｌｆｌｏｗｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄｉｎｆｒａｒｅｄｉｍａｇｅｐａｉｒｐｒｅｔｒｅａｔｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｆｏｒｏｐｔｉｃａｌ ｆｌｏｗａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｐｒｏｐｏｓｅｄａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｉｎｂｏｔｈｉｎｓｐａｃｅｄｏｍａｉｎａｎｄｔｒａｎｓｆｏｒｍｄｏｍａｉｎ．Ｆｉｒｓｔ，ｈｉｓｔｏｇｒａｍｅ ｑｕａｌｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｂａｌａｎｃｅｔｈｅｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｉｍａｇｅｐａｉｒｉｎｓｐａｃｅｄｏｍａｉｎ．Ｔｈｉｓａｌｓｏｉｍｐｒｏｖｅｄ ｔｈｅｉｒｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ．ＴｈｅｎｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｈｅｎｏｎｓｕｂｓａｍｐｌｅｄＣｏｎｔｏｕｒｌｅｔｔｒａｎｓｆｏｒｍｔｏｔｈｅｉｍａｇｅｓ．Ｉｎｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｄｏｍａｉｎ，ｉｔｃａｔｅｇｏ ｒｉｚｅｄｔｈｅｓｔｒｏｎｇｅｄｇｅｓ，ｗｅａｋｅｄｇｅｓａｎｄｔｈｅｎｏｉｓｅｐｏｉｎｔｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｉｒｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｇｅｏｍｅｔｒｉｃｍａｎｉｆｏｌｄｓ．Ａｎｄｉｔｋｅｐｔｓｔｒｏｎｇ ｅｄｇｅｓ，ｅｎｈａｎｃｅｄｗｅａｋｅｄｇｅｓａｎｄｅｌｉｍｉｎａｔｅｄｔｈｅｎｏｉｓｅｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｉｔｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｔｈｅｉｍａｇｅｓｂｙｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇｔｈｅｎｅｗｃｏｅｆｆｉ ｃｉｅｎｔｓ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｎｏｔｏｎｌｙｂａｌａｎｃｅｓｔｈｅｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓｂｕｔａｌｓｏｅｎｈａｎｃｅｓｔ