[工学]第七章 刚体的简单运动.pptVIP

第七章 第七章 刚体的简单运动 第七章 刚体的简单运动 7-1 刚体的平行移动 7-1 刚体的平行移动 7-1 刚体的平行移动 7-1 刚体的平行移动 7-1 刚体的平行移动 7-1 刚体的平行移动 第七章 刚体的简单运动 7-2 刚体绕定轴的转动 7-2 刚体绕定轴的转动 7-2 刚体绕定轴的转动 7-2 刚体绕定轴的转动 7-2 刚体绕定轴的转动 第七章 刚体的简单运动 7-3 转动刚体内阁点的速度和加速度 7-3 转动刚体内阁点的速度和加速度 7-3 转动刚体内阁点的速度和加速度 7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 第七章 刚体的简单运动 7-4 轮系的传动比 7-4 轮系的传动比 7-4 轮系传动比 7-4 轮系传动比 第七章 刚体的简单运动 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 例题1 解： 例题2 某定轴转动刚体的转轴通过点M0(2,1,3),其角速度w的方向余弦为0.6，0.48，0.64，角速度的大小为w=25rad/s。求刚体上点M(10，7，11)的速度矢。 * * 本章讨论了刚体的两种简单（基本）运动：刚体的平行移动（简称平动）与刚体绕定轴的转动。讨论了刚体平移的特点。介绍了刚体定轴转动的转动方程、角速度、角加速度的概念和计算，刚体定轴转动时其上各点速度与加速度的计算，轮系传动比的概念与计算。为后面应用与理论推导起见，以矢量表示了刚体定轴转动的角速度与角加速度，以矢量叉乘积表示了刚体定轴转动时缸体上点的速度和加速度。 1　定义　 在刚体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，称这种运动为刚体的平行移动，简称平移（translation）。 在刚体内任取一直线段的“任取”二字，此处指的是任意一条线段。请同学们思考，荡木的运动是平移，但荡秋千时，秋千的运动是不是平移？作直线运动的车厢是平移，车厢转弯时车厢的运动是不是平移。 2 运动方程 3 速度和加速度分布 刚体平移→点的运动 若平移刚体内各点的轨迹为直线，则称为直线平移；若平移刚体内各点的轨迹为空间曲线，则称为空间曲线平移。 作平移运动的刚体有无角速度、角加速度？刚体的平移是不是刚体的平面运动（当学完刚体的平面运动以后，回过头来思考一下此问题）？ 1 定义：刚体运动时，其上(或其扩展部分)两点保持不动， 转轴 ： 两点连线 转角 称为定轴转动 若把刚体的定轴转动定义为，刚体在运动时，其上或其扩展部分有一条直线保持不动，称这种运动为刚体的定轴转动，这种定义对否？ 刚体的定轴转动是不是刚体的平面运动（当学完刚体的平面运动以后，回过头来思考一下这个问题）？ 3 角速度和角加速度 2 运动方程 刚体绕定轴转动的转动方程、角速度、角加速度是刚体绕定轴转动整体性质的度量。 能否说，刚体在定轴转动的每一瞬时，这一点有一个角速度、角加速度，另一点有不同的加速度、角加速度？再者，对一个点，能否说这个点具有角速度、角加速度？ 1 点的运动方程 2 速度 3 加速度 4 速度与加速度分布图 4 速度与加速度分布图 刚体绕定轴转动时，刚体内各点的速度、加速度是刚体绕定轴转动的局部性质的度量。 能否说，刚体在定轴转动的每一瞬时，刚体内各点的速度、加速度都相同或都不相同？再者，对刚体绕定轴转动转轴上的点，其轨迹是什么？如何理解其轨迹？ １、齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 ２、带轮传动 在轮数比较少的情况下，一般不用正负号表达转动方向，这主要用在轮数比较多的情况。 齿轮传动与胶带（链条）传动有什么不同，各有什么有缺点？平胶带、三角带、链条传动又有什么不同？胶带传动大部分为同向转动，有无反向转动的情况？ 1 角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 2 绕定轴转动刚体上M点的速度和加速度 例题1 刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点O，角速度矢为 。求t=1s时，刚体上点M(0，2，3)的速度矢和加速度矢。