[数学]现代控制理论第2章 线性系统的运动.pptVIP

第2章 线性系统的运动分析 2.1 线性系统的自由运动 2.2 线性系统的一般运动(书P104 2.1.3） 2.3 连续系统的状态空间描述的离散化 2.3.1 线性离散系统的状态空间描述 在经典控制理论中,离散系统通常用差分方程或脉冲传递函数来描述。 SISO线性定常离散系统差分方程的一般形式为 y(k+n)+a1y(k+n-1)+…+any(k)=b0u(k+n)+…+bnu(k) 式中,k表示第k次采样的kT时刻; T为采样周期;y(k)、u(k)分别为kT时刻的输出量和输入量; ai和bi为表征系统特性的常系数。 考虑初始条件为零时的变换关系 为进行离散系统的状态空间分析,需引入离散系统的状态空间模型。 在状态空间法中,采用以下的离散状态方程和离散输出方程所组成的线性定常离散系统状态空间模型对离散系统进行描述,即 离散系统状态空间模型的意义: 状态方程为一阶差分方程组,它表示了在(k+1)T采样时刻的状态x((k+1)T)与在kT采样时刻的状态x(kT)和输入u(kT)之间的关系。 描述的是系统动态特性,其决定系统状态变量的动态变化。 输出方程为代数方程组,它表示了在kT采样时刻时,系统输出y(kT)与状态x(kT)和输入u(kT)之间的关系。 描述的是输出与系统内部的状态变量的关系。 线性离散系统状态空间模型中的各矩阵的意义与连续系统一致。 为书写简便,可将离散系统状态空间模型中的T省去,于是有 与线性定常离散系统类似,对于线性时变离散系统,其状态空间模型可记为 从线性连续系统和线性离散系统的状态空间模型和相应的结构图,以及传递函数模型可以看出,线性连续系统和线性离散系统在模型结构上极为相似,这种相似性可以总结如下表所示: 下面举例说明。 例2-11 将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型: y(k+2)+5y(k+1)+6y(k)=u(k+2)+2u(k+1)+u(k) 解 1. 根据1.3.2节中方法求解。对本例 a1=5 a2=6 b0=1 b1=2 b2=1 故由1.3.2中式(1-44)可得 ?0=b0=1 ?1=b1-a1?0=-3 ?2=b2-a1?1-a2?0 =10 因此,与式(1-42)和(1-44)相类似,可写出如下线性离散系统的状态空间模型: 故得如下线性离散系统的状态空间模型: 2.3.2线性定常连续系统的离散化 2.4 线性定常离散系统状态方程求解 采用零阶保持器，其数学模型为： 令： ［例2.11]给定线性连续定常系统： 解： 在[例2.2]中已求得状态转移矩阵： 且采样周期T=0.1秒，试建立时间离散化模型 4.?化矩阵A为有限项法(待定系数法) 这种方法是利用凯莱-哈密尔顿定理(Cayley-Hamilton),将 的的无穷级数化为矩阵A的有限项之和进行计算。 凯莱-哈密尔顿定理指出，矩阵A满足自己的特征多项式。 则A满足： 应用凯莱-哈密尔顿定理 a. 矩阵A有n个互异的特征值 下面按A的特征值形态分两种情况讨论 [例2.6] 重做[例2.3] 已知系统矩阵 ，试用 凯莱-哈密尔顿定理方法求系统状态转移矩阵 。 解：在[例2-3]中已求出矩阵A的特征值 b. 矩阵A有n重特征值 A有重特征值时，得不到式（2-41）所示的线性独立的n个方程 式（2-43）对 求一次导数，得到一个独立方程，求n-1次导数，就可以得到n-1个独立方程。 如果A的特征值 [例2.7] 试用化矩阵指数 为A的有限项法求解[P113例2-9] 解:在[例2.4]中已求得矩阵A的特征值 【例2.8】 验证如下矩阵是否为状态转移矩阵。 解：利用性质 所以该矩阵不是状态转移矩阵。 [例2.9] 根据已知状态转移矩阵，求A 解：根据状态转移矩阵性质2 (一) 线性系统的零状态强迫运动 系统的运动由两部分组成 其中第1项 ,是初始状态的转移; 第2项是 ，为控制输入作用的受控项 正是由于受控项的存在，提供了通过选取合适的u使x(t)的运动轨迹满足期望的可能性。 线性系统的零状态响应就是在 求取非齐次状态方程 的解。 两边左乘 而： 线性系统的零状态响应就是系统对于各个时刻，由输入量在该时刻引起的状态改变的转移对时间的积累 （二） 线性系统的一般运动 设线性系统的非齐次状态方程和输出方程为： 初始状态为 的解 由拉氏变换的卷积积分定理 具体用a，b中哪个公式，视求解方便而定。 [例2.10] 已知