多轴运动控制操作系统与实时通信网络.pdf

多轴运动控制系统和实时通信网络 贝加莱工业自动化（上海）有限公司 叶莘 在现代机械制造中，多轴运动控制已经越来越普遍，用电子方式来实现机械运动轴之间 协调同步，取代了传统的机械凸轮和齿轮，给机械设计制造带来了巨大的灵活性。以往只有 通过复杂的机械设计和加工才能实现的运动过程，现在可以通过软件编程轻松实现。而且， 使用电子运动控制，精度更高，动态性能更好，没有机械损耗，使维护变得方便而简单。用 户可以实现更加灵活的，模块化的机械结构。 在几乎所有的机械制造领域中，特别如纺织机械，印刷机械，包装机械，塑料机械，食 品机械等，多轴运动控制的应用已经非常广泛，成为高性能，高品质机械制造的重要标志。 运动控制的核心是驱动系统，数据传输方式也逐渐由模拟量发展成基于总线的数字信号 传输。为了有效协调同步各个轴的运动过程，实现高精度的多轴运动控制，一个实时高效的 数字通信网络是必不可少的。 本文将讨论高精度多轴运动控制对通信网络提出了什么样的要求。然后以全球首个真正 实时的工业以太网 ETHERNET Powerlink 为例，介绍一个完全符合这些要求的运动控制网 络。 1. 多轴运动控制的模式和发展趋势 在多轴运动控制中，各个厂商提供的控制理念和模式不尽相同，各种类型都有其优缺点， 用户要根据自己的实际需求来选择方案。 大体来说，控制模式可以从 2 个层面上区分：驱动单元和总体架构。从单个驱动单元 来看，可以从智能集成度划分等级，从总体控制架构来看，有分布式和集中式 2 种模式 不同的解决方案对通信网络的要求也不一样，下面我们先介绍一下上面提到的控制模 式，以及它们分别对通信系统的要求。 驱动单元：非智能型和全智能型 对于单轴的驱动器来说，可以对它内部的智能集成度来进行划分。驱动系统的核心作用 是按照控制要求驱动电机。可控的物理量有三个：扭矩，速度，位置。 传感器把这三个物 理量反馈到控制系统，由控制系统进行计算和输出，实现对这三个量的闭环控制，从而实现 运动控制。众多厂商提供的驱动器按智能集成度大体可以分成三种类型： 1. 开环式驱动器 2. 自带电流闭环控制，速度闭环控制，有时也带位置闭环控制的驱动器 3. 集成运动控制系统的全智能型驱动器 第一种开环式的驱动器是一个单纯的执行机构，它本身只是一个放大器，把控制信号放 大输出给相应功率的电机完成运动过程，所有的控制协调功能都由外部控制系统实现。 第二种驱动器自身集成了最多 3 层叠加的闭环控制。最底层是电流闭环，用来调制输 出扭矩，在此基础上实现速度闭环，最上一层为位置闭环。这里的位置闭环只是相对于电机 转子的旋转位置而言。如果要实现某种特定运动过程，比如在设定速度下精确定位，还需要 外部的智能设备（运动控制系统）。 第三种类型是集成运动控制系统的驱动器，系统本身除了有三层闭环控制的功能外，也 集成了运动控制系统，具有很高的智能，客户可以直接对其进行编程。机械行业应用中的典 型运动过程， 如包装机械，印刷机械，塑料机械中的常见的机械动作，被优化成软件工艺 模块集成到驱动器内。用户不需要再对系统进行复杂的编程，直接给相应的工艺模块赋予参 数就可以实现这些复杂动作。有些驱动器内甚至还集成 PLC 功能。这类驱动器不需要外部 的控制系就可以单独完成复杂的运动控制。 图 1 ：几种不同的驱动器类型 集中式和分布式 从控制系统架构来看，多轴运动控制可分为集中式和分布式。如果用上述第一，第二种 驱动器（低智能型），多轴运动控制则被集中完成，由一个运动控制单元（如运动控制卡） 控制多个低智能型驱动器完成多轴运动控制。 图 2 ：集中式多轴运动控制 集中式多轴运动控制在机器人领域比较常见，通常由一个运算能力强大的中央控制系统 来协调计算各个驱动系统单元，完成复杂的三维动作。 使用上述第三种驱动器（高智能集成型），相应的多轴控制任务可以直接分布到各个驱 动单元中去，实现完全分布式的多轴运动控制。 图 3 ：分布式多轴运动控制 分布式多轴运动控制的优势主要体现在模块化的机械制造当中，每个机械单元可以独立 工作，用户可以对机械进行灵活的配置，实现柔性生产。 驱动器中集成安全功能