扑翼飞行器文献阅读.docx

课题背景现在和未来的飞行机器人设计方向是期望机器人是小巧的、手提的、可随身携带的，像昆虫一样超低空飞行，能够灵活地完成侦查和搜索任务。随着空气动力学和MEMS制作等技术的发展，飞行器的小型化、微型化的研究越来越引起重视，微型飞行器（MAV）的出现正是这些研究的产物。MAV一般是指翼展长度在15cm左右，重量在几十克至上百克，有效载荷20g，航速64~80km/h，留空时间20~60min，航程数10km；它应有实时成像、导航及通讯能力，可用手、弹药或飞机部署。由于微型化的飞行器在众多领域有不可估量的应用潜力，因此世界许多发达国家已经将MAV技术列为研究的重点。1992年，美国兰德公司（RAND）提交DARPA的一份关于未来军事技术的研究报告首次提出了MAV的概念。该报告认为，携有微小传感器、尺寸极小的侦察飞行器的设想可以实现的，发展尺度位于昆虫量级的微型飞行系统对美国在未来保持军事领先具有重要意义，MAV将会改变未来的战争模式。此后，麻省理工学院(MIT)的林肯实验室(Lincoln Laboratory)和美国海军研究实验室(NRL)对MAV技术上的可行性进行了更为深入的评估，得出了与兰德公司一致的结论。微型飞行器的概念唤起了巨大的研究热情，得到世界上许多国家的广泛关注，如澳大利亚、德国、日本、俄罗斯、印度、以色列等，他们继美国之后纷纷成立专门研究机构、投入研究经费。MAV飞行方式的选择MAV通过机翼与周围空气的相互作用产生克服自身重力的升力，从而实现空中飞行之目的。目前MAV根据其翼型运动方式的不同可分为3类，分别为固定翼、旋翼和扑翼。固定翼MAV在空气动力学方面面临着不少技术问题。由于尺寸限制，固定翼通常采用小展旋比机翼布局，升阻比较小，升力面积也比较小，而且MAV飞行的速度也比较小(人约lOm／s左右)，所以很难提供足够的升力。由于尺寸小和航速低，MAV的流场雷诺数比常规的飞行器小得多，传统的空气动力学理论已经不再适用。形象地讲，MAV在空气中以常规方式飞行，犹如通常的飞机在蜂蜜般粘稠的流体中飞行，大气脉动会使微型飞行器如巨浪中的小船。固定翼MAV的空气动力不太稳定，其飞行状态可能始终都在随时间而变化，因此，MAV的基本气动特性呈大尺度非定常流。由于MAV尺度小、重量轻，其受阵风的影响也比常规尺寸飞机大的多。旋翼和扑翼是两种比较适合厘米和毫米级的MAV所采用的方式，但相对旋翼，扑翼式飞行器有很多优点。由于扑翼可以同时产生升力和推力，扑翼式飞行器无需额外加装螺旋桨或喷气推进装置，仅用一副扑翼就可同时产生升力和推力。通过调整扑翼系统的扑动参数就可以灵活的改变飞行状态，从而可以省略部分控制面，大大简化结构，减轻机身重量。另一方面，对于利用螺旋桨来产生前进驱动力的MAV而言，螺旋桨的推进效率也随着飞行雷诺数的减少而降低。理论研究表明，扑翼推进效率比常规推进系统的推进效率要高，最高可达85％。因此，固定翼和旋翼不适合低雷诺数下的飞行，而具有以上优点的扑翼式飞行器非常适合MAV。关于扑翼的飞行机理和在MAV中的应用时目前该领域的研究热点之一。关于扑翼的研究现状Microbat微型扑翼飞行器由加州理工学院(Caltech)、AeroVironment公司及加州大学(UCLA)共同研制（图1），首架原型机于1998年10月试飞, 是最早的仿生物飞行方式的电动扑翼飞行器。机体骨架和机翼采用新型超强复合材料，机翼模仿蝙蝠和昆虫的翅膀, 采用MEMS技术加工制作；以锂离子高能电池为动力,通过低摩擦轻型传动机构将微电机的转动转变为机翼的扑动。该飞行器已经发展了4 种不同的原理样机。飞行性能最好的是第4 代样机, 总重11.5g, 最大尺寸20.32cm, 扑翼频率为20Hz，飞行方式为无线电遥控飞行。2 0 0 2 年8 月，该飞行器创下飞行22min45s的航时新记录。该机可携带一台微型摄像机或音响传感器，具有上下行数据链路。图1图2美国佐治亚理工大学（GTRI）、英国剑桥大学及ETS 实验室正在共同研制仿昆虫的微型飞行器Entomopter(图2)。该飞行器机翼为蝴蝶翅膀状，采用特殊结构和材料制成，翼展为25.4cm，用一种往复式化学肌肉（Reciprocating ChemicalMuscle, RCM）驱动。RCM是一种不通过燃烧反应就可以将化学能转化为机械能的机构，具有较高的能量转换效率。燃料注入后，能使翅膀以10Hz的频率上下拍动，并能产生飞行控制所需的电能。在概念设计中，该飞行器的每一部分设计都很独特，如机翼上下扇动能根据昆虫飞行原理提供升力, 并使飞行器具有盘旋能力；尾部天线能够增加平衡作用；腿不仅可使飞行器着地和在地面移动，又可存放燃料，此外还可提高转动惯量以增加飞行中的横滚稳定性。图3