(仿人机器人竞技娱乐运动设计）第6章机器人蓝牙控制.ppt

6.1 引 言　　控制系统产生的机器人运动控制指令通过无线通信子系统发送给足球机器人。无线网络通信系统是机器人足球比赛系统的一个重要组成部分，选择一种最佳的无线通信方式对在“技术战争”中获得优先权、把握先机，并取得最终胜利尤为重要。机器人足球系统的通信系统本身的特点和要求如下：　　(1) 机器人足球系统由一台主机指挥3个(本系统设计的仿人型机器人足球系统为3 VS 3)、将来的5个和11个机器人进行比赛，每个足球机器人得到的命令各不相同，因此要求通信子系统能够利用一台发射器对不同足球机器人发送不同的任务信号。 　　(2) 按照规则规定，为了避免互相干扰，比赛双方至少要有两种通信频率供选择，获得开球权的球队将优先选择通信频率。　　(3) 规则对足球机器人的尺寸也有严格的要求，因而包括通信接收功能在内的足球机器人各功能电路都必须做得紧凑，尽可能向集成化方向发展，或者易于扩展。　　(4) 机器人足球系统是一个快速实时系统，不断提高系统的控制速率是当今机器人足球系统的发展趋势，为保证系统以更快的速率运行，必须进一步减少通信用时，这就要求通信子系统有更高的通信频率。 　　(5) 在机器人足球系统中，足球机器人的智能水平较低，要靠上位机的指挥完成精确快速的攻防策略转变。如果无线通信有错误，必然造成足球机器人的误动作，导致错失良机或输球，所以要求通信子系统要有非常高的可靠性。　　综上所述，对机器人足球系统的通信子系统的要求有五点：一对多、频率可选、结构紧凑、通信速率高和性能可靠。 　　 　6.2 无线通信原理6.2.1 RF(Radio Frequency)无线通信原理　　目前在半自主机器人足球比赛(MiroSot)中，采用的是RF(射频)无线通信系统。根据MiroSot 比赛规则的要求，上位机与机器人小车之间必须采用无线通信的形式。在足球机器人系统中，上位机与机器人小车之间采用单向串行通信的方式，主机的控制指令数据通过计算机的串行口送至单片机，单片机将接收的数据进行频率和格式的转换，再送给无线通信模块，经过调制后发射出去，机器人的车载通信模块接收并解调然后传送给车载微处理器(TMS320F240)，其结构如图6-1所示。 图6-1 主机与机器人间通信示意图 　　RF通信模块采用的是专用的集成模块(Radiometrix)，如图6-2所示。这种模块集成度高，性能稳定，具有以下特点：　　(1) 有418?MHz 和433?MHz两种可选频率。　　(2) 支持5?V CMOS 逻辑电平。　　(3) 半双工通信最大的速度可达40?kb/s。　　(4) 室内有效传输范围为30?m。　　(5) 易于与RS-232串口通信接口。 图6-2 通信模块外形及引脚图 　　RF通信模块包含三个主要部分，下面依次进行介绍。　　1) 发射部分　　就像上级对下级发出命令一样，主机发出指令给机器人，其间要经过一个通信发射板。通信发射板采用89C2051单片机，用单向无线串行通信的方式向机器人发射指令。通信发射板则与主机的串口相连，通信板上的RF通信模块与机器人上的RF通信模块之间数据传送采用无线通信的形式。实际上，仅一片89C2051单片机作为中间转发器件，它接收数据时，与主机的通信波特率为19?200?b/s或38?400?b/s；而发送数据时，又将波特率改为9?600?b/s。为了进一步提高主机的串口通信速度，89C2051与主机的通信格式和它与 DSP之间的通信格式是不一样的，每个控制周期它从主机共接收8个字节的数据，而在数据形式转换后，以9个字节的形式发送出去。　　2) 接收部分 　　机器人上的通信模块接收数据，解调后传送给TMS320F240 的串行通信接口(SCI)，从而完成了主机与机器人小车之间的数据通信。 　　3) 通信协议 　　为了实现一对多的通信，机器人的通信采用广播方式，所有机器人采用统一的通信频率，而发给不同机器人的命令则根据各自的标识位加以区分。每个机器人接收到的控制命令字包括三个字节，第一字节是机器人标号，第二字节和第三字节是该机器人的运行参数。对于3VS3系统来说，总的指令为10个字节，格式如图6-1所示。每个机器人都能够接收到上位机发送的任意一条指令，如果机器人检测出信号的某一个字节与自己的标识相符，则随后的命令被判断为是有效的，即是机器人要执行的命令。 6.2.2 蓝牙技术 　　蓝牙(Bluetooth)技术是近几年出现的，广受业界关注的近距无线连接技术。蓝牙是一种无线数据与语音通信的开放性全球规范，以低成本的短距离无线连接为基础，可为固定的或移动的终端设备提供廉价的接入服务。 6.2.3 蓝牙的技术特点　　蓝牙技术是由SIG(Special Intere