(仿人机器人竞技娱乐运动设计）第8章NAOsim、Monitor及NAOFlasher.ppt

 　8.1 NAOsim8.1.1 NAOsim概述　　NAOsim的功能是把一个虚拟机器人放入一个模拟真实环境的虚拟世界中。在把代码放入实际的NAO机器人中测试之前，可以在这样一个虚拟的环境中进行测试。虚拟世界中的物体可以任意修改和放置，Choregraphe和Monitor可以连接到放置在虚拟世界中的NAO机器人。　　NAOsim的操作界面如图8-1所示。 　　 图8-1 NAOsim的操作界面 8.1.2 NAOsim的安装　　从NAO官网(/)上下载最新的NAOsim。它在32位Win7下的安装过程如下：　　(1) 双击NAOsim-1.12.3-WIN32.exe，出现如图8-2所示的界面。 图8-2 NAOsim的安装界面1 　　(2) 点击“前进”后的界面如图8-3所示。 图8-3 NAOsim的安装界面2 　　(3) 勾选“我接受此协议”，然后点击“前进”，得到如图8-4所示的界面。 图8-4 NAOsim的安装界面3 　　(4) 选择默认安装路径，点击“前进”后的界面如图8-5所示。 图8-5 NAOsim的安装界面4 　　(5) 点击“前进”，安装开始，如图8-6所示。 图8-6 NAOsim的安装界面5 　　(6) 在安装过程中，会跳出另一个安装程序，需要安装Microsoft Visual C++ 2010 x86 Redistributable，如图8-7所示。 图8-7 NAOsim的安装界面6 　　(7) 勾选“我已阅读并接受许可条款”，然后点击“安装”，界面如图8-8所示。 图8-8 NAOsim的安装界面7 　　(8) 等待安装完成，如图8-9、图8-10所示。　　(9) 点击“完成”，完成NAOsim的安装。 图8-9 NAOsim的安装界面8 图8-10 NAOsim的安装界面9 8.1.3 NAOsim的激活　　在没有激活NAOsim的前提下，每次启动NAOsim时都有两个选项，一个是立即激活，另一个是试用91天，如图8-11所示。 图8-11 激活NAOsim 　　进入NAOsim以后，在有网络的情况下，激活步骤如下：　　(1) 启动NAOsim，点击菜单栏上的“Help”→“Activation”。　　(2) 输入产品序列号，序列号在购买NAO时附带的DVD上。　　(3) 点击“OK”。　　在没有网络的情况下，激活步骤如下：　　(1) 双击NAOsim Activator.exe, 该执行文件位于NAOsim的安装目录下，如果是默认安装路径，那么该文件应在C:\ Program Files\Aldebaran\NAOsim 目录下，如图8-12所示。 图8-12 NAOsim的安装目录 　　(2) 点击“Copy Host ID to clipboard”(复制主ID到剪切板)。　　(3) 用另一台连接网络的电脑，按右上角的说明执行。8.1.4 NAOsim初始环境设置　　NAOsim初始环境设置步骤如下：　　(1) 启动NAOsim。　　(2) 创建虚拟环境。步骤为：　　① 在菜单栏上选择“File(文件)”→“New(新的)”。　　② 选择“Small Apartment(小型公寓)”。　　③ 点击“OK”。　　(3) 此步可不选择。自定义环境设置，可以往里面增加一些物体。请看虚拟环境自定义设置。 　　(4) 增加虚拟机器人。步骤为：　　① 在菜单栏上选择“View(视图)”→“Robots(机器人)”。　　② 选择一个要模拟的机器人型号，直接用鼠标右键将虚拟机器人拖动到虚拟环境中，如图8-13所示。 图8-13 虚拟环境 8.1.5 用Choregraphe连接虚拟机器人　　使用Choregraphe连接虚拟机器人的步骤如下：　　(1) 启动Choregraphe。　　选择Atto-PC.local，然后点击“连接至”。 图8-14 用Choregraphe连接机器人1 　　(3) 连接上虚拟机器人以后，就可以像控制实际机器人那样控制虚拟机器人，在机器人视图中显示的就是虚拟机器人在虚拟环境中所看见的景象，如图8-15所示。 图8-15 用Choregraphe连接机器人2 8.1.6 用NAOsim测试一个追踪红球的行为　　用NAOsim测试一个追踪红球行为的步骤如下：　　(1) 在Choregraphe中，创建一个追踪红球行为的流程图。 图8-16 追踪红球1 图8-17 追踪红球2 8.1.7 自定义环境设置　　在虚拟环境中增加一些物体，可以通过自定义环境设置来实现，步骤如下：　　1．选择物体　　在NAOsim的菜单栏上选择“View(视图