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基于视觉的前方车辆探测技术研究方法综述 第22卷第1O期 2(I)5年1O月 公路交通科技 JournalofHighwayandTransportationResearchandDevelopment V01.22No.10 Oct.2005 文章编号:1002-0268(2005)10-0114-06 基于视觉的前方车辆探测技术研究方法综述 顾柏园,王荣本,余天洪,郭烈 (吉林大学交通学院,吉林长春13(YY25) 摘要:对国内外关于车道上本车前方车辆检测方法进行了综述.根据探测车辆所采用的传感器不同,分别对采用单目 视觉,双目视觉,视觉与其他传感器融合以及非视觉传感器的几种探测方法进行了比较与分析.同时,针对每种探测 方法,进一步阐述了目前车辆识别的一些具体算法.最后,指出了每种方法存在的优点和一些不足. 关键词:机器视觉;车辆检测与跟踪;研究开发 中图分类号:TP24文献标识码:A ReviewofVision—BasedDetectionandTrackingofPrecedingVehicles CdJBa/yuan,WANGRong—ben,YUTian—hong,GUOLie (TransportationCollegeofJflinUniversity,JilinChangchun13(YY25,China) Abstract:Thearticlediscussedvision-baseddetectionandtrackingofp~edingvehicleonroadindifferentcontltl’ie8oftheworld.Four methodsofvehicledetectionandt~kinsWerec加lpaandar]la1yaccoil1gtotheflerlsorsusedincludingsiecaⅡBm,stereovi— sion,8ellSOtfusionandno-visionflelisot.Thevehicledetectionalgorithmofeachapproachwasexplainedindetail,andtheviZttleand deficiencyofeachmethodaI1alyzed,~pectively. Keywords:Machinevision;Vehicledetectionandtracking;Researchanddevelopment 0引言 上世纪80年代末期以来,随着高速公路的飞速 扩展和汽车保有量的迅速增加,公路交通事故明显上 升.很多交通事故与司机疲劳驾驶或超速行车有着直 接的关系.因此,为了遏制事故,许多国家都采取了 一 些必要的措施,以减少疲劳驾驶现象的发生.然而 这些措施似乎都不很得力,没能从根本上解决问题. 统计资料表明,在2003年美国因道路交通事故约死 亡4万人,13本约1万人.根据我国各级公安交通管 理部门上报的材料统计,2003年前l1个月我国发生 重特大交通事故72.4万起,死亡9.5万人,受伤 55.2万人,直接经济损失27.8亿元.而在众多的交 通事故中更多是人为因素造成的,如驾驶员违章驾 车,长途驾车疲劳,人的反应能力极限等,仅仅通过 规范驾驶员行为无法加以有效克服.车辆安全辅助驾 驶和自动驾驶是解决这些问题的根本途径. 安全辅助驾驶(SafetyDrivingAssist,简称SDA) 是当前国际智能交通系统研究的重要内容,它主要解 决交通安全的问题,对于困扰运输领域的交通堵塞及 环境污染两个问题也有缓解作用.前方车辆的检测与 跟踪是安全辅助驾驶领域中的研究热点,是障碍物检 测研究中重要内容.近几年,在国内外ITS以及Ⅳ 研究领域中,关于前方车辆的探测与跟踪方法的研 究,提出了许多算法和实施手段.如利用车辆的线性 几何特征信息,车辆边缘对称性.’],或者采用特殊 的硬件,如彩色CCD[9撕和双目CCDn-3,15]的计算机 视觉的方法.此外,还有基于光流的方法,模板匹配 的方法[5,利用神经网络训练的方法L1,以及多 传感器信息融合的方法[1.’”等.本文将以使用传感 收稿日期:2004-08-21 作者简介:顾柏园(1974一),男,吉林长春人,工学博士,研究方向为智能车辆领域的前方障碍物检测.(gubaiyuan@sdm.c幔n) 第l0期顾柏园,等:基于视觉的前方车辆探测技术研究方法综述l15 器的不同进行分类,来阐述车辆探测的一些方法. 1采用立体视觉识别前方车辆的方法 立体视觉是计算机被动测距方法中最重要的距离 感知技术.它直接模拟了人类视觉处理景物的方式, 可以在多种条件下灵活地测量景物的立体信息.其作 用是其它计算机视觉方法所不能取代的.对它的研 究,无论是从视觉生理的角度还是