运动控制考试论文_黄帅.docVIP

《运动控制》课程论文 姓名： 黄 帅 学号： 10 2010年 11 月 24 日 目录 1 双闭环调速系统简介 3 2 实例分析 4 2.1 问题提出 4 2.2 参数设计 4 2.2.1电流调节器参数设计 4 2.2.2电流调节器近似条件检验 4 2.2.3电流调节器参数计算 5 2.2.4转速调节器参数设计 6 2.2.5转速调节器参数检验 6 2.2.6转速调节器参数计算 7 2.2.7校核转速超调量 7 2.3 MatLab仿真 8 2.3.1 MatLab简介 8 2.3.2 动态结构 8 2.3.3 扰动结构传函 8 2.3.4 simulink仿真 9 2.4 小结 10 3 总结 10 双闭环调速系统简介 为了实现转速和电流2种负反馈分别起作用，在系统中设置了2个调节器，分别是电流调节器ACR(Automatic Current Regulator)和转速调节器ASR(Automatic Speed Regulator)，两者之间实行串级连接，其中转速调节器ASR的输出作为电流调节器ACR的输入，再用电流调节器ACR的输出去控制晶闸管装置。从闭环结构上看，电流调节器在里面，叫做内环；转速调节器在外边，叫做外环嘲。双闭环调速系统的原理图如图1所示。 图一双闭环调速系统框图 该双闭环调速系统的动态模型如图二所示，其中各参数的意义为： 转速调节器ASR，电流调节器ACR、为电枢电阻，为主电路总电阻，是电磁时间常数, 是机电时间常数，是滤波时间常数,电流反馈系数是，转速反馈系数是。额定转速时给定电压Un*，电流调节器输出电压Uim*，转速调节器Unm*等。 图一双闭环调速系统动态结构图 为达到较好的控制效果，使系统无静差且调节速度达到最快，ASR和ACR要做出正确的选择，使调节系统达到最好的性能，选择设计过程在下节进行叙述 实例分析 问题提出 电动机参数：功率，额定电压，额定电流，额定转速，电枢电阻，主电路总电阻，，电磁时间常数(参数不符合要求，已修改),机电时间常数（参数不符合要求，已修改）， 滤波时间常数，过载倍数,电流反馈系数，转速反馈系数。额定转速时给定电压，调节器输出电压，自行决定，也可参考习题2-14中相应的值。系统要求无静差，调速范围D=15 。 参数设计 2.2.1电流调节器参数设计 （1）由题可得额定转速时给定电压为 设ASR 、ACR饱和输出电压为，则可得电机最大承受电流Idm 若采用三相桥式整流电路，Ts=0.0033s， 选择，查表可知ACR调节器选型为 其中，选取合适调节值，使KIT=0.5，可得 所以ACR调节器的参数为 2.2.2电流调节器近似条件检验 电流环截止频率，晶闸管整流装置传递函数近似条件 （满足近似条件）. 忽略反电动式变化对电流环动态影响条件 （满足近似条件）. 电流环小惯性群的近似条件 （满足近似条件）。 经检验，该调节器满足设计需求，设计通过。 2.2.3电流调节器参数计算 图三ASR电路图 如图三所示为电流调节器实际电路图，按所送运算放大器取，各电阻和电容值为 ，取18K. ,取. . 按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性指标为（见表2-2），满足设计要求，电流调节器设计完成。 2.2.4转速调节器参数设计 电流环等效时间常数，在上一计算中参数已选取合适的数值， . 转速滤波时间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取Ton=0.01s，转速环小时间常数按小时间常数近似处理，取 按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数 按跟随和抗干扰性能都较好的原则，取，则ASR的超前时间常数为 . 由式（2-75）可得转速环开环增益： . 于是，由式（2-76）可得ASR的比例系数为 其中 故调节器传递函数为 2.2.5转速调节器参数检验 转速环截止频率为： . 电流环传递函数简化条件为： . 满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件为： . 满足近似条件，转速调节器验证完毕。 2.2.6转速调节器参数计算 图四ACR电路图 图四所示的转速调节器电路图中，取，则 . ，取. . 参数计算完毕. 2.2.7校核转速超调量 时，由表2-6查得，，不能满足设计要求，实际上，由于表2-6是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。 由表2-7查得，由得，，空载启动时，， 满足系统需求。 MatLab仿真 2.3.1 MatLab简介 转速、电流双闭环调速系统是应用最广的直流调速系统，由于其静态性能良好，动态响应快，抗干扰能力强，因而在工程设计中被广泛地采用。现在直流调速理论发展得比较成熟，但要真正设计好一个双闭环调速系统并应用于工程设计却有一定的难度。Mat