第八章复合运动.pptVIP

例 火车M以等速v0沿子午线自南往北行驶，如图所示。为了考虑地球的自转，设定坐标系以地心为原点，坐标轴分别指向恒星。地球的平均半径为R。求火车M在北纬?度处的绝对加速度。 v0 M 解： 1. 选择动点与动系 动系－O′x′y′z′,固结在地球上，原点O′与地心重合，并使坐标面O′y′z′与铁轨所在的子午面重合，O′z′轴与地轴重合。 2. 运动分析 绝对运动－ 空间曲线运动。 相对运动－M点在子午面内以O′为圆心、R为半径和速度为v0的匀速圆弧运动。 牵连运动－地球绕O′z′轴的匀角速转动。 动点－火车M x′ y′ z′ O? 因地球自西向东旋转，所以动坐标系即地球的角速度ω的方向是沿O′z′轴的正向，其大小为 v0 M x′ y′ z′ O? 3. 加速度分析 ae ar aC v0 M x′ y′ z′ ae ar aC 据此，可进一步求得的大小和方向。 如以i，j和k分别表示沿坐标轴O′x′， O′y′和O′z′的单位矢量，则M点的加速度aa可表示为 综合应用 点的复合运动与点的一般运动的综合 点的一般运动方程得到的是函数关系(解析法) 点的复合运动建立的是瞬时关系（几何法） 同一动点应用两次合成定理 选两次动点和动系. 思考： 直线AB以大小为v1的速度沿垂直于AB方向匀速向上移动；直线CD以大小为v2的速度沿垂直于CD方向匀速向左上方移动，如两直线间的夹角为锐角q, 求两直线交点小环M的速度。 ? 参见书上例7-4 以AD杆上A点为动点， 动系固连于套筒上 在图示平面机构中，杆AB在水平滑道中匀速滑动，速度v?=?10?m/s，长12?m的杆AD穿过套筒，套筒可绕O轴转动，? h?=?3?m。?试求图示??=?30°瞬时： （1）套筒的角速度，角加速度； （2）杆AD上与O点重合点的速度和加速度 详见书上例7-9 例 牛头刨床机构如图所示。已知 O1A=r, 以匀角速度w匀角速转动。求图示位置滑枕CD的速度和加速度。 解：动点：滑块A； 动系：摇杆O2B； 绝对运动：圆周； 相对运动：直线； 牵连运动：转动 根据速度合成定理： 根据加速度合成定理： 其中： 将上式分别向x轴两端投影，有： x x 动点：滑块B； 动系：摇杆CD； 绝对运动：圆周； 相对运动：直线； 牵连运动：平动 vB 下面工作请同学自己完成 解： 动点－ 点M 动系－Ax′y′z′ 固定在框架上 x′ z′ y′ 绝对运动－空间曲线运动 相对运动－以O为圆心的圆周运动 牵连运动－绕z轴的定轴转动 va β ve vr ve＝ R?2 vr＝ ?1R 思考：甲相对于乙的速度为vr, 则能不能直接给出乙相对于甲的速度？ 例 静止的海面上有两艘舰艇A和B，分别以匀速vA=vB=10(m/s)行驶，如图所示。A艇沿直线向东，B艇则沿以O为圆心，r =100m为半径的圆弧行驶。设在图示瞬时，q=30o,s=50(m) 求: (1)B 艇相对于A艇的速度； (2)A 艇相对于B艇的速度。 解 (1)动点：B艇；动系：A艇； 绝对运动：圆周； 相对运动：曲线； 牵连运动：平动 方向为西偏北q。 根据速度合成定理： 速度矢量如图所示，有： 其中： 根据速度合成定理： 速度矢量如图所示，有： 其中： (2)动点： A艇；动系： B艇； 绝对运动：直线； 相对运动：曲线； 牵连运动：转动 静止的海面上有两艘舰艇A和B，分别以匀速vA=vB=10(m/s)行驶，如图所示。A艇沿直线向东，B艇则沿以O为圆心，r =100m为半径的圆弧行驶。设在图示瞬时，q=30o,s=50(m) 求: (1)B 艇相对于A艇的速度； (2)A 艇相对于B艇的速度。 x y OXY坐标系下的A、B艇的运动方程 x y Axy坐标系下的B艇的运动方程 x y Bxy坐标系下的A艇的运动方程 讨论与总结 列写运动方程及对时间求导的方法解题 （解析法）； 进行运动分解，并用速度合成定理解题 （几何法）。 进行运动分解时，动点、动系的选择决 定了问题的难易、可行性。 思考： §8-3 加速度合成定理 ? 引例：半径为R的圆盘绕O以w 作等角速转动，点M沿其边缘相对圆盘以u=Rw反向等速运动，求M点的绝对加速度。 解：动点：M ；动系：圆盘 实际上M点的绝对运动为静止，即 1.牵连运动为平动时的加速度合成定理 M M1 M ? vr vr1 vr? ve va ve1 ve? va? y x o t t+Dt M M1 M ? vr vr1 vr? ve va ve1