课程大纲【精品-ppt】.ppt

※參數說明及調整 NO 名 稱 0 控制模式 1 類比輸出顯示 2 正轉／反轉 切換方式 3 編碼器信號 (輸出分頻) 4 速度到達判定 5 動態剎車 6 驅動禁止時動作 7 CCW 內部扭矩限制值 NO 名 稱 8 CW 內部扭矩限制值 9 回生電阻保護level 10 JOG運轉 11 零速度輸出／ brake輸出切換 12 扭矩指令 filter時常數 13 外部扭矩指令 scaling 14 外部扭矩指令 輸入offset NO 名 稱 15 Brake sequence時間 16 驅動器識別碼 ? 17 零速度檢出時動作 18 加減速限制 19 速度smoothing filter時間常數 20 ? 直線加減速時常數 ※參數說明及調整 NO 名稱 28 29 30 31 電子齒輪比 32 33 定位完了範圍 34 35 36 37 CCW最大積存 脈衝數 CW最大積存 脈衝數 38 位置比例增益 40 NO 名稱 39 前饋增益 位置smoothing 時間常數 41 42 43 內部速度限制1 內部速度限制2 內部速度限制3 44 45 46 內部速度指令1 內部速度指令2 內部速度指令3 NO 名 稱 21 電子溫度偵測LEVEL 22 速度比例增益 23 速度積分時間常數 24 零速度判定 25 外部速度指令 輸入比例值 26 外部速度指令 輸入offset 27 位置指令輸入脈衝型式 ※故障排除 Alarm code 輸出 alarm 名稱 alarm 動作內容 0 正常 ? 1 主迴路電壓不足 電源電壓在低於規格電壓以下時動作 2 回生異常 回生電阻的負載過大或回生迴路異常時動作 3 過負載 馬達及驅動器的過負載狀態時動作 4 IPM異常 主迴路用功率轉換模組檢出異常 5 編碼器異常(ABZ) 檢出編碼器及編碼器電纜線異常而動作 6 溫度異常(Over heat) 檢出系統溫度高於規格值 7 保留 ? 8 記憶體異常 檢出CPU內部的記憶體異常而動作 * 課程大綱 伺服選用 伺服使用 故障排除 伺服選用流程 伺服選定 注意事項 伺服選定 計算 伺服接線 參數調整 異常處理 回生計算 ※選用何種馬達 1、性能要求：定位、定速、定扭力 2、速度要求：高速、低速 3、定位要求 4、尺寸 5、價格 馬達選用的規格 1、馬達容量（W） 2、馬達額定轉速（rpm） 3、額定扭矩及最大扭矩（N ? m） 4、轉子慣量（kg ? ㎡） 5、是否需要煞車（制動器） 6、體積、重量、尺寸 ※如何選定伺服馬達（1∕3 ） 馬達選用考慮因素 1、負載機構 2、動作模式 3、負載速度 4、定位精度 5、使用環境 ※如何選定伺服馬達（2∕3 ） 減速機構的影響 1、回轉速度：NM = Nt ×R 2、扭力：TL = T? ×（1÷R） 3、慣量（GD2）：GD2 L = GD2 L ×（1÷R）2 1、負載扭力 ◎加速扭力≦馬達最大扭力 ◎連續實效負載扭力≦馬達額定扭力 ◎消耗回生電力＜驅動器內回生容量 ◎負載扭力＜馬達額定扭力 2、負載慣性矩＜3～5倍馬達轉子慣性矩 3、最大移動速度＜馬達最大轉速 4、負載率在85﹪以下 5、馬達的扭矩特性 ※如何選定伺服馬達（3∕3 ） AC伺服馬達的選用流程（1∕2） 伺服機構的確認 （含減速比） 製作運轉曲線（速度曲線） 計算回轉速度 計算負載慣量（GDL2） 計算負載扭力（TL） 選擇伺服馬達 負載慣量 （GDL2）是否低於馬達轉子慣量 的3～5倍 1、增加減速機構 2、降低瞬間負載慣量 （GDL2） 3、更改為容量更大的 馬達 4、變更運轉曲線（速度 曲線） YES NO 計算加減速扭力（Ta?Td） 加速扭力（Ta）與 負載扭力（TL）合計在瞬間最大扭 力（Tmax）以下 YES NO AC伺服馬達的選用流程（2∕2） 計算實效負載扭力（Trms） 實效負載扭力（Trms） 在額定扭力（TM）以下 YES NO 決定使用馬達 ※機械傳動方式 1、滾珠螺桿傳動 2、齒條及小齒輪傳動 應用場合：短距離移動，高精度 齒條 小齒輪 應用場合：較長距離移動 ※機械傳動方式 3、時規皮帶傳動 時規齒輪 時規皮帶 齒