创伤手指康复外骨骼手系统的设计-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １８ １ 　 Ｖｏｌ．１８ Ｎｏ．１ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１０ １ Ｊａｎ．２０１０ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１００１０１０８１０ 　 创伤手指康复外骨骼手系统的设计 １ １ １ ２ 王 鹏 ，付宜利 ，王树国 ，孟庆刚 　 （ 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 ； １． １５０００１ ２．哈尔滨医科大学 附属第四医院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘要：在分析人手生物学特性的基础上，提出了一种新的外骨骼式机械手，用于创伤手指的术后康复治疗。基于模块化 思想设计了外骨骼手机构本体，该外骨骼手可以适应不同人手长度，能够驱动手指进行独立的弯曲和内收／外展康复运 动；康复过程要求外骨骼手能够实时反馈手指关节的角度和力信息，同时保证康复力始终垂直作用于指骨以避免损坏关 节周围的软组织。对外骨骼手关节单自由度和二自由度构型进行了分析，建立了外骨骼手的运动学模型，给出了外骨骼 手的运动学和动力学方程。以ＡＲＭ微处理器为核心，建立了基于 ＳＰＩ总线的外骨骼手控制系统。最后，进行了外骨骼 手的运动学和动力学仿真验证及食指弯曲方向康复实验研究。实验结果表明，创伤手指康复外骨骼手系统康复原理和 方法正确可行，实验的重复性误差＜５％，表明外骨骼手系统能够满足创伤手指康复要求。 关 键 词：外骨骼机械手；康复；创伤手指；运动学；动力学 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２．６ Ａ 　　 犇犲狊犻狀狅犳狉犲犺犪犫犻犾犻狋犪狋犻狅狀犺犪狀犱犲狓狅狊犽犲犾犲狋狅狀狊狊狋犲犿犳狅狉犻狀狌狉犲犱犳犻狀犲狉狊 犵 狔 犼 犵 １ １ １ ２ ， ， ， ＷＡＮＧＰｅｎ ＦＵＹｉｌｉ ＷＡＮＧＳｈｕｕｏ ＭＥＮＧＱｉｎａｎ ｇ ｇ ｇｇ ｇ （ ， ， ， ； １．犛狋犪狋犲犓犲犔犪犫狅狉犪狋狅狉 狅 犚狅犫狅狋犻犮狊犪狀犱犛狊狋犲犿 犎犪狉犫犻狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犜犲犮犺狀狅犾狅 犎犪狉犫犻狀１５０００１犆犺犻狀犪 狔 狔 犳 狔 犳