3prs并联气囊抛光机床几何误差建模与补偿试验研究 word格式.docxVIP

Classified Index: TH161 U.D.C: 621Dissertation for the Master Degree in EngineeringRESEARCH ON MODELING AND COMPENSATION OF GEOMETRIC ERROR FOR 3-PRS PARALLEL BONNET POLISHING MACHINE TOOL(Academic)Candidate：Tang LiuSupervisor：A. Prof. Xie Dagang Academic Degree Applied for：Master of Engineering Speciality：Mechanical Manufacturing andAutomationAffiliation：School of Mechatronics EngineeringDate of Defence：July, 2015Degree-Conferring-Institution：Harbin Institute of Technology摘要近年来，光学技术得到了巨大的发展，曲面光学零件作为其核心元件在航 空航天领域、军事侦察领域以及很多民用产品领域得到越来越广泛 的应用，这 对曲面光学零件的面形精度和表面质量提出了更高的要求。3-PRS(Prismatic、Revolute、Spherical)并联气囊抛光机床融合了气囊抛光 技术成本低、精度高、效率高、可抛光自由曲面和并联机构刚度大、操作速度 快、惯性小的优点，在曲面光学零件的加工领域具有广阔的应用前景。然而目 前 3-PRS 并联气囊抛光机床的定位精度较低，不能满足曲面光学零件的加工 要求。考虑到几何误差是 3-PRS 并联气囊抛光机床的主要误差来源，对其进 行几何误差建模与补偿试验研究，提高定位精度，具有重要的应用价值。误差补偿的过程包括误差源分析、误差建模、误差检测、误差项辨识、误 差补偿及补偿效果评价等几个步骤。为了了解机床的运动规律，便于误差项辨 识与误差补偿的实现，在机床原始的正反解模型 基础上通过优化算法 改进了 3-PRS 并联机构的正反解模型，通过分析机床的加工空间明确了误差补偿的范 围。建立合适的几何误差模型是进行误差项参数辨识和误差补偿的基础，考虑 到结构上的相对独立性，基于闭环矢量法建立了 3-PRS 并联机构的几何误差 模型，建立了工作台串联机构简化的几何误差模型，分析了机床位姿误差对气 囊抛光接触区形状的影响。基于 3-PRS 并联机构的几何误差模型建立了误差 项参数辨识模型，通过仿真验证了误差项参数辨识方法的可行性，采用激光跟 踪仪通过三点法测量气囊抛光主轴的位置和姿态，通过仿真发现该方法的测量 精度满足机床的要求。在误差补偿阶段，先完成工作台串联机构的位置误差测 量与补偿，然后测量机床的原始位姿误差，利用辨识位姿点位姿误差进行误差 项辨识，通过修改数控机床参数实现了 3-PRS 并联气囊抛光机床的误差补偿。 最后完成了误差补偿前后的气囊抛光试验，验证了机床位姿误差对气囊抛光接 触区形状的影响，验证了几何误差补偿的实际效果。通过对 3-PRS 并联气囊抛光机床的几何误差建模与补偿试验研究，位置 误差从 6.1mm 下降到 0.4mm，位置误差减小 93.86%；姿态误差从 4.9°下降到 0.2°，姿态误差减小 95.88%。3-PRS 并联气囊抛光机床的定位精度得到了很大 的提升，为曲面光学零件的加工奠定了基础，具有重要的应用价值。关键词：3-PRS 并联机构；几何误差建模；位姿测量；误差项辨识- I -AbstractIn recent years, optical technology has get great development. As core elements, curved optical parts have been more and more widely used in aerospace, military reconnaissance and many civilian products fields, which gives a higher request to surface precision and quality of curved optical parts.3-PRS parallel bonnet polishing machine tool combines low cost, high precision, high efficiency of bonnet polishing technology and great rigidity, high operating speed, lo