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第三章小结
分析
模型 —————————————— 指标
稳
（基本要求）
误差概念
准
（稳态要求）
误差计算
动态指标定义：
n=1:
快
（动态要求） n=2:
n2
校正
指标——————————————————————— 模型
序号 校正方式 实 例 作 用 说 明 1 串联校正 比例+微分 提前控制，减小超调量 不损失稳态精度 2 反馈校正 测速反馈 增加阻尼，减小超调量 会降低开环增益，增加稳态误差 3 复合校正 按输入补偿 主要用于提高稳态精度
减小或消除稳态误差 对提高动态性能也有利 按干扰补偿
（1）稳定的概念：
（2）稳定的充要条件： Re[?i]0 i=1,2, …
（3）稳定判据 必要条件 ai 0
Routh判据
必要条件 ai 0
Routh表
Routh判据 特殊情况处理
Routh判据应用
误差定义：从输入端定义；从输出端定义
稳态误差：静态误差ess； 动态误差es(t)
判定稳定性
一般方法： 求
静态误差系数法：
最佳阻尼比
动态性能随极点位置的变化规律
动态性能随闭环极点位置的变化趋势
主导闭环极点 零点极点法
附加闭环零/极点对系统动态性能的影响
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