传感技术及应用教程.pptVIP

4、传感器在机器人上的应用 第一章 传感器概述 触觉能力： 主要指确定工作对象是否存在，以及它的尺寸大小和形状等。 接近觉： 主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。 视觉： 孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。 压觉： 主要用于检测机器人与作业对象之间接触面的法向压力值的大小。 滑觉： 主要用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。 弧焊机器人 第一章 传感器概述 弧焊机器人 第一章 传感器概述 喷漆机器人 第一章 传感器概述 装配机器人 第一章 传感器概述 5、传感器在医疗及人体医学上的应用 第一章 传感器概述 医用传感器，是应用于生物医学领域的那一部分传感器，它所拾取的信息是人体的生理信息，而它的输出常以电信号来表现。 人体生理信息有电信息和非电信息两大类，从分布来说有体内的（如血压等各类压力），也有体表的（如心电等各类生物电)和体外的(如红外、生物磁等） 6、传感器与环境保护 7、传感器与航空及航天 8、传感器与遥感技术 第一章 传感器概述 §1-5 传感器的发展方向 第一章 传感器概述 1. 努力实现传感器新特性 2. 确保传感器的可靠性，延长其使用寿命 3. 提高传感器集成化及功能化的程度 4. 传感器微型化 5. 新型功能材料的开发 §1-6 传感器的静态特性和动态特性 第一章 传感器概述 传感器的基本特性：传感器的输入－输出关系特 性。是传感器内部结构参数作用关系的外部表现。 输入信号分为：稳态、动态 对应传感器特性：静态特性、动态特性 对传感器的要求：高精度－＞信号（或能量）无失真转换－＞反映被测量的原始特征 第一章 传感器概述 一、传感器的静态特性 传感器的静态特性是指在稳态条件下（传感器无暂态分量）用分析或实验方法所确定的输入—输出关系。这种关系可依不同情况，用函数或曲线表示，有时也用数据表格来表示。 表征传感器静态特性的主要指标有线性度、灵敏度、迟滞、重复性等。 第一章 传感器概述 1. 线性度 传感器的理想输入—输出特性应是线性的。 第一章 传感器概述 线性度是以一定的拟合直线作基准与校准曲线作比较，其不一致的最大偏差与理论满量程输出值的百分比来进行计算： 式中：YFS＝ymax－ymin —— 满量程输出电压 对于非理想直线特性的传感器，需要进行非线性校正，常采用以下方法。 第一章 传感器概述 第一章 传感器概述 （1） 端点法 实际特性上分别对应于测量下限xmin和测量上限xmax的点A和B的连线称端点拟合直线。 特点：方法简单，但由于数据依据不充分，且计算的线性度值往往偏大，因此不能充分发挥传感器的精度潜力。 A B 第一章 传感器概述 （2） 平均选点法 把传感器全量程内的所有校准数据，前后分成两组，分别求出两组的点系中心，这两上点系中心的连线，就是平均选点法的拟合直线。 特点：拟合精度较高，试验点在拟合直线两侧分布，数据 处理不复杂。 前半部点系中心坐标为 后半部点系中心坐标为 因此通过两个点系中心 和 的直线斜率为 直线在y轴上的截距为 或 把斜率和截距代入 y = a + kx 中即得到平均选点法拟合直线方程。 第一章 传感器概述 （3） 最小二乘法 把所有校准点数据都标在坐标图上，用最小二乘法拟合的直线y=a+kx，其校准点与对应的拟合直线的点之间的残差平方和为最小。 校准点 拟合直线 第一章 传感器概述 特点：拟合精度高，计算复杂。 2．迟滞 迟滞特性说明传感器加载（输入量增大）和卸载（输入量减小）输入—输出特性曲线不重合的程度。 第一章 传感器概述 产生原因：传感器机械部分存在摩擦、间隙、松动、积尘等 第一章 传感器概述 3．重复性 重复性是指传感器输入按同一方向作全量程连续多次变动时所得特性曲线不一致的程度。 第一章 传感器概述 4．灵敏度 传感器输出变化量 与引起该变化量的输入变化量 之比即为静态灵敏度。 （拟合直线即为斜率） 5．分辨力 分辨力是指传感器可能检测出被测信号的最小增量。 第一章 传感器概述 二、传感器的动态特性 1. 概述 传感器的动态特性是指传感器对激励（输入）的响应（输出）特性。 2. 频率特性及其与动态品质之间的关系 线性系统在正弦输入作用下的输出幅值与输入幅值的比值称为系统的幅频特性，以 或 两者统称为频率特性。