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南华大学电气工程学院 第五章 位置检测式调速电机及其控制 永磁无刷直流电动机的结构与原理 永磁无刷直流电动机的控制 开关磁阻电动机的结构与原理 开关磁阻电动机的控制 §5-1 永磁无刷直流电动机的结构与原理 一、基本结构 永磁无刷直流电动机的基本构成包括电动机本体、控制器和转子位置传感器三部分，如图5-1所示： 位置传感器采用三个霍尔元件沿圆周均匀分布粘贴于电机端盖上，彼此相差120电角度，并分别与定子三相绕组首端所在槽中心线对齐，传感器相互位置如图所示。 二、工作原理 以二相导通星形三相六状态无刷直流电动机为例来说明其工作原理。 当转子永磁体位于5-12(a)所示位置时，转子位置传感器输出磁极位置信号，经过控制电路逻辑变换后驱动逆变器，使功率开关管V1、V6导通，及绕组A、B通电，A进B出，电枢绕组在空间的合成磁势Fa，如图5-12(a)所示，此时定转子磁场相互作用拖动转子顺时钟转动。 三、无刷直流电动机基本公式 1、电枢绕组感应电动势 e= Lv (V) 式中 －气隙磁感应强度； L－导体的有效长度； v－导体相对于磁场的线速度： 2、电枢电流 3、电磁转矩 为转矩常数 4、转速 5、电势系数与转矩系数 电势系数为： 转矩系数为： 四、BLDCM运行与特性分析 1.电枢反应 电机负载时,电枢磁场对主磁场的影响称为电枢反应。 2.电枢反应的特点 两相导通星形三相六状态的电枢反应形成两相绕组的合成磁势如图所示。 五、正反转实现 通常采用改变逆变器开关管的逻辑关系，使电枢绕组各相导通顺序变化来实现电机的正反转。 为了使电机正反转均能产生最大平均电磁转矩并保证对称运行，必须精确设计转子位置传感器与转子主磁极和定子各相绕组的相互位置关系，以及正确的逻辑关系，旋转一周内电机正反转对应各相绕组导通顺序与三个霍尔器件输出信号的逻辑关系如表5－4所示。 六、BLDCM运行特性 1.机械特性 机械特性曲线如右图所示。 调节特性曲线如下图所示 §5.2永磁无刷直流电动机的控制 一、开关主电路 典型的开关主电路有整流电路、滤波电路、缓冲电路和逆变电路构成。 一、开关主电路 整流电路由变压器TR1和整流桥BR1组成，将交流电源转换为直流电源。 滤波电路由大电容C2实现，直流电源的低通滤波，形成低内阻硬特性的直流电源，并与绕组感性负载交换无功功率。 缓冲电路由R3、D7 、C3组成的RDC缓冲电路可以减少开关管承受的尖峰电压，提高主电路的可靠性，是开关管工作在安全区域。 逆变电路由功率开关管T1～T6等组成，是开关主电路的核心。 驱动电路将控制电路的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通和可靠关断的驱动信号。 现在驱动电路一般制成专用集成电路。 三、控制电路 控制电路是电机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心。 控制电路的主要功能 1、对转子位置传感器输出的信、PWM调制信号、正反转信号和停车信号进行逻辑综合，以给驱动电路提供各开关管的斩波信号和选通信号。 2、产生PWM调制信号，使电机按给定速度信号变化而实现电机开环调速。 3、对电动机进行速度、电流闭环调节，使系统具有良好的动静态性能。 4、实现短路、过流和欠压等故障保护功能。 控制电路现在也一般由专用集成控制电路组成，下图为8098单片机为核心的数字式控制电路原理图。 四、实例1 下图为一航空用高性能永磁无刷直流电动机控制器原理图。 电枢反应与磁路的饱和程度、转向、电枢绕组联接方式、导通顺序和磁状态角的大小有关。 5 2.调节特性 3、工作特性 电枢电流与输出转矩的关系、电机效率和输出转矩的关系如图所示。 控制器包括开关主电路、驱动电路和控制电路。 整流 电路 滤 波 电 路 缓 冲 电 路 逆变电路 说明： 二、驱动电路 IR2130原理 The IR2130/IR2132(J)(S) is a high voltage, high speed power MOSFET and IGBT driver with three independent high and low side referenced output channels. Proprietary HVIC technology enables ruggedized monolithic construction. Lo