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6.0 示教
本章描述怎样通过示教器进行示教和编辑程序。如果要在PC上用AS语言创建更复杂的程序，请参阅另册发行的AS Language Reference Manual （AS语言参考手册）。
6.1 示教前准备 6-3
6.1.1 确认紧急停止按钮 6-3
6.1.2 示教期间的警示 6-4
6.1.3 示教锁定开关的设置 6-4
6.1.4 停止机器人的方法 6-4
6.1.5 编程方式选择 6-5
6.1.5.1 编程方法的分类 6-5
6.1.5.2 编程方法 6-7
6.2 一体化示教画面操作流程 6-7
6.2.1 示教画面的调出 6-7
6.2.2 画面的组成 6-8
6.3 示教操作 6-9
6.4 设置其他辅助信息 6-14
6.4.1 设置“J/E”（跳转/结束）信号 6-14
6.4.2 设置OX信号 6-15
6.4.3 设置WX 信号 6-17
6.4.4 设置夹具信号 6-18
6.4.4.1 示教夹具信号 6-18
6.4.4.2 点焊规格示教 6-18
6.4.4.3 搬运规格示教 6-19
6.4.5 注释区设置 6-20
6.5 检查程序运行 6-20
6.6 编辑程序数据 6-21
6.6.1 位置数据改写 6-22
6.6.2 辅助数据改写 6-23
6.6.3 插入步 6-24
6.6.4 删除步 6-25
6.7 AS语言示教画面的操作流程 6-26
6.7.1 创建新程序 6-26
6.7.2 在程序中增加一步 6-32
6.7.3 在程序中改写一步 6-33
6.7.4 在程序中插入/删除步 6-34
6.7.5 其他功能 6-34
6.8 位置示教画面的操作流程 6-35
6.9 T命令操作流程 6-39
6.1 示教前准备
为确保示教操作过程中的安全，在开始操作前请检查下列事项。
1. 确认所有紧急停止开关能正常工作。
2. 在醒目的地方指示“正在示教中”。
3. 把示教器上的TEACH LOCK （示教锁定）拨向ON（开）。
6.1.1 确认紧急停止按钮
紧急停止开关用于在可能发生危险的时候立即停止机器人运行。在操作机器人之前，确认以下紧急停止开关：控制器上、示教器上和其他设备上的紧急停止开关。
1. 按下操作面板、示教器和控制面板等上的EMERGENCY STOP （紧急停止）开关。确认电机电源关闭且电机电源指示灯熄灭。
2. EMERGENCY STOP （紧急停止）开关按下后再复位，确认电机电源可以重新开启。
6.1.2 示教期间的警示
参照1.2.3 示教期间安全章节，在工作场地周围放置“示教中”警示牌以防止他人在示教期间偶然启动机器人运行。
6.1.3 示教锁定开关的设置
在示教器上把TEACH LOCK （示教锁定）开关拨向ON（开）。一旦拨向ON后，即使不小心把TEACH/REPEAT （示教/重复）开关拨向再现模式，机器人也不会运行。如果把TEACH LOCK （示教锁定）开关拨向OFF（关），机器人将不能在示教模式下手动操作。
6.1.4 停止机器人的方法
在示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不同的。
1.在示教模式下,
(1) 放开示教器上的TRIGGER （触发）开关。
(2) 确认机器人完全停止后把操作面板上的 HOLD/RUN （保持/运行）开关拨向 HOLD（保持）位置。
2. 在再现模式下,
(1) 在步选项中选择[Step Once]（单步）。 (详情参照 4.2.5.7 改变再现条件)
(2) 确认机器人完全停止后把操作面板上的 HOLD/RUN （保持/运行）开关拨向 HOLD（保持）位置。
6.1.5 编程方式选择
为使机器人工作，必须创建程序来描述工作内容。以下章节给出不同的编程方法。请选择最适当的方法来操作和编制程序。
6.1.5.1 编程方法的分类
编程方法可根据下列情况分类。
1. 编程时是否使用机器人：使用（在线）/不使用（离线）/两者都用
2. 编程时使用的工具：TP（示教器）/PC/两者都用
3. 示教位置数据和其他数据的方法：在每步中同时示教多个内容（Block Teaching(一体化示教)）/每个内容分别示教
4. 使用AS语言：直接从键盘输入/从清单中选择输入等
基于上述分类，川崎提供下列编程方式。
(1) 在线
1) 使用TP（示教器），编制程序时，同时在一步中示教位置数据和其他辅助数据。这种方式叫Block Teaching（一体化示教）。
2) 使用PC（计算机），直接用AS语言编制程序。位置数据的示教，用TP 把机器人移动到示教点，然后把数据输入PC。这种方式叫AS编程。
3) 使用PC ，直接用AS语言编制程序。位置数据的示教，用TP
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