自动控制原理系统设计分析.ppt

* * 系统研究学习汇报 自动控制原理 系统介绍： 转速负反馈自动调速系统： 根据自动控制原理，闭环反馈控制系统是按被调量的偏差，通过负反馈作用来自动地纠正偏差，以抑制扰动对输出量的影响；实现电动机等自动调速的功能。 四个组成部分： 1、对象：直流电动机M及工作机械转矩TL 2、传感元件：直流测速发电机TG，作为输出量转速 n 的检测元件 3、控制器：R，RC运算放大器（P、PI） 4 、执行器：晶闸管可控整流器（V） 转速负反馈系统： 结构原理图： Ugn-给定电压 Ufn-反馈电压 ΔUn- 偏差电压 Uc-控制电压 Gc-调节器 GT-触发器 V-整流器 M-电动机 TG-测速电动机 工作原理 在电动机轴上安装一台直流测速发电机 TG，作为输出量转速 n 的检测元件，从电位器 R2 上取得的信号与电位器 R1 给出的信号叠加，经过放大器 A 和触发装置 GT，由晶闸管整流装置输出电压 Ud 控制电动机转速。 引入转速负反馈只能减少静态转速降落，使转速尽可能维持接近恒定，而不可能完全回复到原来数值。 * 各环节传递函数 1.控制器的放大系数 2.触发器与晶体管整流器比例系数 3.电动机输入输出关系 4.转速反馈环节传递系数 系统静态框图 调节过程： 1.电动机自身的特性决定的自衡过程 2.反馈控制过程 反馈系统使得电动机的电枢电压自动适应负载的变化，机械特性硬度大大提高。 * 应用实际举例 工作背景： 电动机绕组绝缘有限，电动机电枢电压不能高于额定电压，根据直流电动机的转速方程： 可知，电压与转速密切相关，所以需要调速，恒速等来满足工艺要求。 应用实例 某精密机床拖动采用晶闸管直流调速系统，电动机参数为： 弱磁调速 电动机转矩常数： 整流器失控时间： 使用晶闸管转速负反馈调速系统： 整流器Kv=20,给定电源15V，测速发电机转0~1800r/min,最高转速时，输出55V，确定反馈参数 实际转速负反馈系统各环节分析 各环节的传递函数 (1)他励式直流电动机 Ta—电动机电磁时间常数 Tm —电动机机电时间常数 Km —电动机传递系数 Cm —转矩电流比 (2)晶闸管整流器器的传递函数Gv(s)为 Kv----晶闸管整流器放大倍数 Tv----晶闸管整流器失控时间 q-----交流电源一周内的整流电压波头数 f-----交流电源频率 三相桥式Tv=3.34ms ,三相半控Tv=6.67ms ,单相半波Tv=20ms , 单相全波Tv=10ms(一般取统计平均值，取为 Tv/2 ) (3)测速反馈回路的传递函数 a---包括测速发电机及分压器在内的反馈系数 （4）比例控制器的传递函数Gc(s) Kp---比例控制器放大倍数 转速负反馈调速系统动态框图 该系统为一个三阶系统，若不考虑整流器的滞后Tv的影响（令Tv=0，通常Tv相对Tm而言很小），则简化为二阶系统，其闭环传递函数为： 典型化为： 参数确定 由参数计算的： 闭环传递函数： MATLAB：阶跃响应图、BODE图、nyquist曲线 理论值计算