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1.误差e1(t)与偏差e(t)的定义 2. 稳态偏差的类型及计算 稳态偏差不仅与系统的结构与参数有关，且与输入的形式有关 3. 系统类型 v=0,1,2时 分别称为0型,I 型和II 型系统 （1）输入为单位阶跃信号 位置无偏系数 （2）输入为单位速度信号 速度无偏系数 （3）输入为单位加速度信号 加速度无偏系数 减少稳态偏差的方法： (1)增加系统的型别 (2)增大K 当输入控制信号是典型信号的线性组合时，即 稳态偏差是它们分别作用时稳态偏差之和 对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，可由两者的关系将稳态偏差换算为稳态误差 例:某控制系统的结构图为 ，试分别求H(s)=1和H(s)=0.5时系统的稳态误差。 解:当H(s)=1时,开环传递函数为 则系统稳态误差 当H(s)=0.5时, 扰动稳态偏差的大小, 与系统结构和参数及扰动N(s)的形式相关,还与扰动作用点的位置相关。 提高扰动作用点前的积分环节个数或增益,可以消除或减小扰动引起的稳态偏差,但同样会降低系统的稳定性。 * * * 反馈控制理论 燕山大学电气工程学院 刘仙 liuxian@ysu.edu.cn 用偏差进行计算与分析 稳态偏差 给定稳态偏差、扰动稳态偏差 给定稳态偏差计算 扰动稳态偏差计算 与阶次的区别 系统的开环传递函数 4. 给定稳态偏差 0 0 II型系统 0 I型系统 0型系统 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 系统的输入 系统的类型 与稳定性的关系 - R(s)=0 - (a) C(s) R(s)=0 - C(s) (b) 扰动的作用点不同,稳态偏差也不同 R(s)=0 - C(s) (b)