九自由度弧焊机器人多层焊离线编程的研究-材料加工工程专业论文 word格式.docxVIP

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2018-04-24 发布于上海
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九自由度弧焊机器人多层焊离线编程的研究-材料加工工程专业论文 word格式.docx

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九自由度弧焊机器人多层焊离线编程的研究-材料加工工程专业论文 word格式

目录第一章绪论.........................................................1 1.1课题的研究目的和意义.........................................1 1.2弧焊机器人离线编程的研究现状.................................2 1.2.1离线编程的分类.........................................2 1.2.2国内外离线编程的研究概况...............................3 1.3多层多道焊路径规划的研究现状.................................6 1.4主要研究内容................................................10 1.5本章小结....................................................11 第二章九自由度弧焊机器人运动学分析................................12 2.1弧焊机器人运动学概述........................................12 2.2机器人广义连杆连接的描述....................................13 2.3弧焊机器人工作站协调运动方程的建立..........................14 2.3.1 弧焊机器人工作站简介..................................14 MOTOMAN-UP20机器人工作站坐标系统的建立...............15 MOTOMAN-UP20机器人工作站协调运动方程的建立...........16 2.4弧焊机器人工作站解耦的的实现................................18 2.4.1机器人、导轨和变位机的功能解耦........................18 2.4.2工作站协调运动方程解耦................................19 2.5本章小结....................................................20 第三章机器人工作站的运动学规划研究................................21 3.1旋转/倾斜变位机运动学正逆解的求解...........................21 3.1.1 变位机运动学正解......................................21 3.1.2 变位机运动学逆解......................................23 3.2机器人及其导轨运动学正逆解的求解............................24 3.2.1 机器人及其导轨运动学正解..............................24 3.2.2 机器人及其导轨运动学逆解..............................27 3.3 MOTOMAN-UP20机器人工作站解的确定...........................30 3.4 轨迹规划...................................................31 3.5 本章小结...................................................32 第四章多层多道焊路径规划研究......................................33 4.1 机器人运动路径的确定.......................................34 4.2 焊道排布及焊接顺序规划.....................................34 4.3 J型坡口多层多道焊的填充与规划算法..........................36 4.4 本章小结...................................................39 第五章弧焊机器人多层焊离线编程系统的开发..........................40 5.1 离线编程系统的软硬件组成...................................40 5.1.1 离线编程系统软件简介..................................40 5.1.2 离线编