4 机器人基本控制方法.pptVIP

直角坐标解耦控制 基于模型的控制规律为： 伺服控制规律为： 式中：kv、kp都是矩阵，通常选为对角阵； e＝xd-x、 都是误差矢量，分别表示位置误差和速度误差。 直角坐标解耦控制 动力学解耦的直角坐标控制方案 所表示的控制器允许直接描述直角坐标轨迹，而无需进行轨迹变换。 机器人力控制 需要采用力控制的作业情况 约束条件 约束坐标系 力控制的基本原理 稳态误差分析 实际应用的伺服规则 需要采用力控制的作业情况 在喷漆、点焊、搬运时所使用的机器人，一船只要求其末端操作器(喷枪、焊枪、手爪等)沿某一预定的路径运动，运动过程中末端操作器始终不与外界任何物体相接触。这时，只需对机器人进行位置控制。 在装配、加工、抛光等作业中，工作过程中要求机器人手爪与作业对象接触，并保持一定的压力。此时，如果只对其实施位置控制，有可能由于机器人的位姿误差及作业对象放置不准，或者使手爪与作业对象脱离接触，或者使两者相碰撞而引起过大的接触力，其结果，不是机器人手爪在空中晃动，就是造成机器人或作业对象的损伤。对于这类作业，一种比较好的控制方案是：控制手爪与作业对象之间的接触力。这样，即使是作业对象位置不准确，也能保持手爪与作业环境的正确接触。相应地，对机器人的控制，除了在一些自由度方向上进行位置控制外，还需要在另一些自由度方向上进行力控制。 约束条件 自然约束条件：机器人手抓接触外界环境时自然生成的约束条件。 人为约束条件：人为给定的约束，用来描述机器人预期的运动或施加的力。 自然约束条件与人为约束条件表达了位置控制与力控制的对偶性。 在一个给定的自由度上，不能同时对力和位置实施控制。 约束坐标系 约束坐标系：在许多机器人的作业任务中，可以定义这样一个广义平面：沿此广义平面的法线方向有自然位置约束，可施加人为力约束，即施加力控制；而沿切线方向有自然力约束，可施加人为位置约束，即施加位置控制。可用一个坐标系{C}来取代这一广义平面，该坐标系{C}称为约束坐标系。 约束坐标系 约束坐标系的选取：一般应建立在机器人手抓与作业对象相接触的界面上。 约束坐标系的特点： {C}为直角坐标系，以方便描述作业操作； 视任务的不同，{C}可能在环境中固定不动，也可能随手抓一起运动； {C}有六个自由度，任意时刻的作业均可分解为沿{C}中每一自由度的位置控制或力控制。 螺钉进入螺钉孔下行时: 位移分量状态为： 力/力矩分量状态为： 自然约束与人为约束表达式为： * 4 机器人基本控制方法 机器人控制的特点 机器人控制的分类 机器人位置控制 机器人力控制 机器人位置/力控制 机器人控制的特点 传统自动机械的控制以自身的动作为重点，而机器人的控制更着重本体与操作对象的相互关系。 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关，经常要求解运动学正问题和逆问题，并且由于各关节之间惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响，使控制问题也变得复杂。 即使一个简单的机器人也至少有3-5个自由度，每个自由度一船包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来，组成一个多变量的控制系统。 机器人控制的特点 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度，甚至加速度闭环。系统中还经常采用一些控制策略，比如前馈、 PID控制、解耦控制等。 机器人还有一种持有的控制方式—示教再现控制方式。当要机器人完成某作业时，可预先移动机器人的手臂，来示教该作业顺序、位置以及其他信息，在执行时，依靠机器人的动作再现功能，可重复进行该作业。 机器人控制的分类 位置控制 速度控制 力（力矩）控制 机器人控制的分类 位置控制 点位控制：仅控制离散点上机器人手爪或工具的位姿，要求尽快而无超调地实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动执逾一般不做具体规定。其技术指标是定位精度和完成运动所需的时间。点焊、搬运和上下料等工作，都采用该控制方式。 连续轨迹控制：连续控制机器人手爪或工具的位姿轨迹。一般要求轨迹光滑、速度可控且运动平稳。其技术指标是轨迹精度和平稳性。在弧焊、喷漆、切割等场所的机器人控制均属于这一类。 点位控制 连续轨迹控制 机器人控制的分类 速度控制：对机器人的运动控制来说，在位置控制的同时，有时还要进行速度控制。由于机器人是一种工作情况(行程、负载)多变、惯性负载大的运动机构，要处理好快速与平稳的矛盾，必须控制启动加速和停止前的减速这两个过渡运动区段。 机器人行程的速度-时间曲线 力（力矩）控制：在进行装配或抓取物体等作业时，机器人末端操作器与环境或作业对象的表面接触，除了要求准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要采取力(力矩)控制方式。 机