清华大学本校用理论力学课件11-1 单自由度振动的线性化方程.pptVIP

第1节 单自由度振动的线性化方程 单自由度系统的微振动 单自由度系统微振动的线性化方程 例1 例1 解 例2 例2 解 机械振动基础 第11章 * 微振动 — 质系在它的稳定平衡位形附近的微幅振动。也称为线性振动。 单自由度定常保守系统的平衡位形q = q0： 在考虑微振动时，可以认为q - q0和 都是一阶小量。 对于单自由度定常约束系统 保留到二阶小量 保留到二阶小量 由拉格朗日方程得： 广义刚度系数 —广义惯性系数 质量为m长为l的均质杆OA悬挂在O点处，可绕O轴摆动。质量为M的滑块用刚度系数为k的弹簧连接，并可沿杆OA滑动，如所示。杆OA铅直位置是系统的平衡位置。忽略摩擦力。求系统微幅振动的固有频率。 取?为广义坐标。 已知：m, r, R； 求：匀质圆柱体微摆动的周期。 R r ? O C E 固定 完整、理想约束系统 代入拉格朗日方程得： R r ? O C E 固定