控制理论lesson3线性系统的结构图.pptVIP

三. 线性系统的结构图 状态空间表达式的一般形式 ： 按结构图绘制原则，一般线性系统可用图形表达出来。 * 常用符号： [系统框图]： 系统框图： 注:负反馈时为－ 注：有几个状态变量，就建几个积分器 积分器 比例器 加法器 A(t) D(t) C(t) B(t) ∫ dt + + + + X Y(t) u(t) 结构图： 在采用计算机模拟时，根据实际的状态空表达式，画出各分量间的结构图 例：单输入－单输出系统 a11 c1 b1 b2 a22 a21 a12 c2 ∫dt ∫dt + + + + + x1 x2 y + + + u * 总结：模拟图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例如：课本p11例1-2 M Ra ua La ia ? Uf=const Ea J. f 例： 试建立电枢控制的直流电动机的状态空间表达式，并画出其结构图。 解：由基本规律列写原始方程： 电路方程： 选状态变量: 故得状态方程： 而输出方程为： 1 1 + + + u(t) x1 x2 x3 + + Y(t) 小结： 状态空间表达式以状态变量为基本出发点。 1.把输入到输出的控制过程分成了两阶段： 即 u(t) 状态方程 输出方程 x(t) Y=CX+Du Y(t) 2.状态变量的个数等于系统的阶数，但状态变量的选取不是唯一的。 3.状态空间表达式的数学模型形式不随变量的增加变复杂 ，其形式是一致的。 结 束