第四章 根轨迹法(新) 2.pptVIP

闭环系统的稳定性及性能主要由闭环极点（特征方程根）决定的。一个较完善的闭环控制系统其特征方程一般为高阶，直接用时域法求解困难。 开环有两个极点： p1= 0， p2=－2 开环没有零点 可根据根轨迹形状评价系统的暂态性能和稳态性能： （1）根轨迹增益Kg从0→∞时，根轨迹均在s平面左半部，在所有的Kg值下系统都是稳定的。 （2）当0Kg 1时，闭环特征根为实根，系统呈过阻尼状态，其阶跃响应为非周期过程。 （3）当Kg=1时，闭环特征根为相同负实根，系统处于临界阻尼状态，其阶跃响应为非周期过程。 （4）当Kg1时，闭环特征根为共轭复根，系统呈欠阻尼状态,其阶跃响应为衰减的振荡过程。 根轨迹方程 绘制根轨迹的实质，在于由开环零极点在s平面寻找闭环特征根的位置。 根轨迹的幅值条件方程和相角条件方程 幅值条件和相角条件应用 （2）用幅值条件确定kg的值 ［例］已知控制系统的开环传递函数为 试确定根轨迹的支数、起点和终点。若终点在无穷远处，试确定渐近线和实轴的交点及渐近线的倾斜角。 解 由于n=3，所以有3条根轨迹，起点分别在 由于m=0，开环传递函数没有有限值零点，所以三条根轨 迹的终点都在无穷远处，其渐近线与实轴的交点σ及倾斜角 分别为 当 时， ；当 时， ；当 时， 。 根轨迹的起点和三条渐近线如右图所示。 分析：1）如图， ，为实轴上的根轨迹。 两条根轨迹分别由-p1和-p2出发，随kg的增大，会合于a点继而又分开，离开实轴，进入复平面，再回到实轴，会合于b点再离开，一条终止于-z1，另一趋于负无穷远处。 （6）根轨迹的分离点和会合点 若两条根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为根轨迹的分离点或会合点。此点对应于二重根（实根和共轭复数根）。一般多出现在实轴上。 2）规律： ① 若实轴上两相邻开环极点之间存在根轨迹，之间 必有分离点； ② 若实轴上相邻开环零点（一个可视为无穷远）之 间存在根轨迹，之间必有会合点； ③ 若实轴上开环零点与极点之间存在根轨迹，则其 间可能既有分离点也有会合点，也可能都没有。 3）求分离角（会合角）： 在分离点（会合点）上，根轨迹切线与正实轴的夹角，l为相分离的根轨迹分支数。 4）分离点的求取 特征方程： 复平面上根轨迹的分离点必须满足方程 由 →s 分离点 由 可得 例：已知控制系统的开环传递函数如下，试求根轨迹在实轴上的分离点。 解： -2 -1 0 -0.423 判断：开环极点有三个 ∴ 在实轴上 为根轨迹 ， 则 s1满足，为分离点。 （7）根轨迹的出射角和入射角 出射角：始于开环极点的根轨迹在起点的切线与正实轴的夹角 入射角：止于开环零点的根轨迹在终点的切线与正实轴的夹角 ：由其它各开环零点指向 的向量的幅角 ：由其它各开环极点指向 的向量的幅角 入射角： 出射角： ［例］设开环传递函数极、零点如图所示，试确定根轨迹离开共 轭复数极点的出射角。 解 利用公式，由作图可得 考虑到幅角的周期性，取 =－26.6°。 同理，可得 =+26.6°。 （8）根轨迹与虚轴的交点 随着Kg↑，根轨迹可能由s左半平面→右半平面，系统会从稳定→不稳定，根轨迹与虚轴的交点，即闭环特征方程出现纯虚根，出现临界稳定。 求解方法（两种方法）： ② 劳斯判据：第一列有0元素（纯虚根），代入辅助方 程，此处的增益→临界根轨迹增益Kgp。 ① 令s=jω代入闭环特征方程A（s）=0 ，再令 求出ω、交点坐标和Kg。 例：已知系统的开环传递函数，求根轨迹与虚轴的交点、临界根轨迹增益kgp。 解：① ∴ 交点坐标： 得： （舍去） 令s=jω代入有 当 时， s1 行等于0，有一对纯虚根，辅助方程 1 2 3 0 s3 s2 s1 s0 解：② 劳斯判据 -2 -1 0 -0.423 根轨迹和虚轴交点相应于系统处于临界稳定状态。即Kg6后，系统不稳定（有闭环右极点）。 （9）闭环极点的和 由根与系数的关系，当： 开环极点之和=闭环极点之和=常数