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下棋机器人定位与识别算法的设计与实现 作 者：陈 超 指导老师：赵姝颖 二○○八年二月二十四日 研究背景和内容 下棋机器人系统 棋子定位算法 Northeastern University Feb 24, 2008 棋子识别算法 研究对象：下棋机器人 Northeastern University Feb 24, 2008 研究内容：计算机视觉子系统 棋子定位算法 棋子识别算法 Northeastern University Feb 24, 2008 视觉子系统的功能要求 实时性强 定位精度高 辨识准确率高 Northeastern University Feb 24, 2008 研究方法 针对轮廓的霍夫变换 彩色图像分割 图像模式识别 实现功能 彩色多目标的精确定位于识别 下棋机器人系统结构 Northeastern University Feb 24, 2008 下棋机器人控制方法 Northeastern University Feb 24, 2008 基于改进霍夫变换的棋子定位算法 算法流程 结果分析 Northeastern University Feb 24, 2008 预处理 作差 预存一幅图片为背景图，待处理图片和背景图作差 边缘检测 使用了拉普拉斯二阶算子对图像边缘检测 Northeastern University Feb 24, 2008 模板匹配 模板匹配的思想在检测时 建一个数组储存圆形相对 与圆心的位置，代替参数 空间的检测 Northeastern University Feb 24, 2008 加窗算法 加窗算法的思想在检测时 估计误差的可能结果，定 义可能圆心位置 并在此基础上，增加处理 以减小误差 Northeastern University Feb 24, 2008 读入图像 Northeastern University Feb 24, 2008 边缘图像 Northeastern University Feb 24, 2008 定位结果 Northeastern University Feb 24, 2008 基于颜色的棋子识别算法 特征颜色数据库 棋子色标设计 基于特征颜色库和棋子色标的棋子识别 Northeastern University Feb 24, 2008 算法总流程 Northeastern University Feb 24, 2008 棋子色标设计 色标设计的原则 应用需求分析 数字化码本 Northeastern University Feb 24, 2008 色标设计原则 完整表达信息 易辨识性 Northeastern University Feb 24, 2008 应用需求分析 象棋红绿两色，车、马、炮、兵、将、相、士 十四种棋子，至少需要3种颜色组合 棋子识别颜色 双方阵营颜色 Northeastern University Feb 24, 2008 色标设计方案 Northeastern University Feb 24, 2008 数字化码本 数字化码本对色标颜色组合进行编码，表达棋子信息的一种方式 Northeastern University Feb 24, 2008 特征颜色数据库 颜色空间 算法流程 结果分析 Northeastern University Feb 24, 2008 RGB颜色空间 RGB颜色空间是应用最多 的一种颜色空间，也是本 文系统的图像采集格式 Northeastern University Feb 24, 2008 HSV颜色空间 HSV颜色空间符合人眼视觉特点，是图像处理中常用的颜色空间 Northeastern University Feb 24, 2008 特征颜色数据库算法流程 Northeastern University Feb 24, 2008 颜色空间生长 颜色空间生长是假设颜色受到光照变化的影响在颜色空间中在一定产生波动，是对光照条件变化后的颜色的一种估计方式， 假设原图像在颜色空间中集合 生长后 Northeastern University Feb 24, 2008 黄色特征颜色数据库 Northeastern University Feb 24, 2008