双车对抗组技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能 汽车竞赛 双车对抗组技术报告 学 校：黑龙江科技大学 队伍名称：创世纪 参赛队员：李永刚 罗如意 韩鑫 韩冬梅 贾俊雯 带队教师：刘付刚 I II 摘要 本设计的智能车系统以MK60DN512 单片机作为控制器，软件平台 为IAR，在本文中介绍了我们智能车软硬件以及机械结构的设计与实现。 本车主要以智能车对抗为核心，实现了基于人工势场对抗的智能 车路径规划。智能车通过OV7725 摄像头采集赛道信息，通过单片机对 采集的图像进行分析处理得到信标的位置信息，通过自制磁感应采集 电路，采集另一辆智能车在赛道中的位置，综合信标与另一智能车位 置坐标控制电机与舵机实现对抗的最优路径规划。 关键字: 人工势场 信标定位 磁场定位 路径规划 III Abstract The design of intelligent vehicle system using MK60DN512 microcontroller as a controller, the software platform for the IAR, in this paper, we introduced the intelligent vehicle hardware and software, as well as mechanical structure design and implementation. The vehicle is the core of intelligent vehicle, and the path planning of intelligent vehicle based on artificial potential field is realized. Smart car through the OV7725 camera to capture the track information through image processing chip analysis to obtain location information of beacon, the electronic compass magnetic sensor acquisition another car smart car on the track in position, and another comprehensive beacon of intelligent vehicle position control with servo motor to achieve the optimal path planning countermeasure. Key words: Artificial potential field; beacon localization; magnetic field location; path planning IV 目录 摘要 II Abstract IV 第一章 引言 1 1.1 智能车的发展历史 1 1.2 智能车的研究的方向2 1.3 智能车研究前景 3 第二章 机械结构的设计与调整4 2.1 智能车前轮定位的调整4 2.1.1 主销后倾角 5 2.1.2 主销内倾角 5 2.1.3 车轮外倾角 6 2.1.4 前轮前束 6 2.2 智能车转向机构调整优化 7 2.3 智能车后轮减速齿轮机构调整 8 2.4 轮胎的保养与使用