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18. 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 (1)4个开环极点:p1、2=-1,p3、4=-4,没有开环零点。 (2)根轨迹的分支数: 有4条根轨迹分支。 (3)实轴上的根轨迹: 实轴上除两个重极点外无根轨迹。 (4) 渐近线 解: (5)分离点: 分离点就是两个重极点d1=-l,d2=-4。 (6)与虚轴的交点。 根据系统闭环特征方程 列写劳斯表并解得 K*=100 以s2行列辅助方程, 求得 综上所述,绘制根轨迹如图所示 0 19.某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。求系统的闭环传递函数. 解: (1) 由根轨迹图可知, 系统有三个开环极点: p1=0, p2=0,p3=-8 没有开环零点。 因此,系统开环传递函数的形式为 所以,系统的闭环传递函数为 20.对于下图所示的控制系统 (1)画出根轨迹图; (2)当K=10时,求出系统的超调量σ%和过渡过程时间ts。 解:(1)根据系统开环传递函数,绘制根轨迹如右图所示。 (2)当K=10时,闭环传递函数为 即 故 一、学习指导与要求 1.基本概念 2.知识点 第五章 频域分析 频率特性的定义、物理意义、数学表达式,典型环节、奈氏判据、(非)最小相位系统、Bode图、奈氏曲线、稳定裕度。 频率特性、典型环节的频率特性、稳定性判据、(非)最小相位系统、频率特性曲线的绘制、开环频域指标的求取、三频段与系统性能的关系。 二、思考题 1.比例环节K(K0)的频率特性相位移θ(ω)等于 (1)90° (2)-90° (3)0° (4)-180o 2.二阶振荡环节的对数频率特性相位移θ(ω)在 之间。 (1)0°和90° (2)0°和-90° (3)0°和180° (4)0°和-180° 3.用频域法分析控制系统时,最常用的典型输入信号是 (1)脉冲函数 (2)斜坡函数 (3)阶跃函数 (4)正弦函数 4.奈氏判据是利用系统的 来判定闭环系统稳定性的一个判别准则。 (1)开环幅相频率特性 (2)开环相角频率特性 (3)开环幅值频率特性 (4)闭环幅相频率特性 5.开环对数幅频特性曲线上20lg|G(jω)H(jω)| = 0dB时对应的频率是 (1)无阻尼自然振荡频率ωn (2)转角频率ω (3)有阻尼自然振荡频率ωd (4)截止频率ωC 6.0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 (1) 0(dB/dec) (2)-20(dB/dec) (3)-40(dB/dec) (4)20(dB/dec) 7.I型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 (1)-20dB/dec (2)-40dB/dec (3)-60dB/dec (4)0dB/dec 8.II型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 (1)0dB/dec (2)-20dB/dec (3)-40dB/dec (4)-60dB/dec 10.在伯德图中反映系统动态特性的是 (1) 低频段 (2) 中频段 (3) 高频段 (4) 无法反映 12.积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线,直线的斜率为 dB/dec。 13.设系统的频率特性G(jω)=R(ω)+jI(ω),则相频特性 ∠G(jω)= 。 11.下列判别系统稳定性的方法中,哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据 (1) 劳斯判据 (2) 赫尔维茨判据 (3) 奈奎斯特判据 (4) 根轨迹法 14.用频域法分析控制系统时,最常用的典型输入信号是
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