控制工程基础第8章控制系统的状态空间分析.ppt

　　在前面几章中讨论了经典控制理论的有关基本理论与基本方法。经典控制理论是基于传递函数和频率特性的形式来描述控制系统的，虽然方法简单、概念清晰，分析与计算简便，易于被工程技术人员所理解与接受，但是也存在如下的局限性：　　（1） 传递函数描述的是系统输出与输入间的关系，不涉及系统内部状态信息，因而这种基于传递函数的描述并不完善。 　　（2） 传递函数只适用于零初始条件下的单输入、单输出线性定常系统，它无法表示时变系统、非线性系统以及非零初始条件下的线性定常系统。　　（3） 以传递函数表征系统数学模型的经典设计法，如频率响应法和根轨迹法，实质上是一种试凑法，因而不可能使系统获得在某种意义下的最优性能。 　　本章介绍表征控制系统数学模型的另一形式——状态空间表示法。由于这种方法通过输入、状态变量和输出来描述系统，因而克服了上述用传递函数描述系统的不足。状态空间方法通常是把系统的高阶微分方程或传递函数改写为一阶微分方程组，后者称为系统的状态方程。由于一阶微分方程组可以用向量和矩阵的形式来表示，因而使系统的数学模型变得简单，且便于运算。在设计系统时，除了采用传统的输出反馈外，还能充分利用系统内部众多的状态变量进行反馈，在一定的条件下，使系统的闭环极点能得到任意配置。 　　此外，用状态变量描述系统的另一优点是不论被描述的系统多么复杂，阶次多么高；也不论是定常系统，还是时变系统；不论是子系统，还是总的系统；不论是开环系统，还是闭环系统，它们动态方程式的形式都完全相同。由于用状态变量法描述系统有上述的优点，因而在现代控制理论中被广泛地应用，并成为该理论的基础知识。　　本章主要讨论线性定常系统状态方程式的建立、状态方程式的求解、控制系统的可控性和可观测性等内容。 　　　8.1 状态空间法的基本概念一、状态与状态变量　　图8-1为一小车行走系统。设小车与地面间的摩擦力为零，由牛顿第二定律得 式中，F(t)为作用在小车上的外力；x(t)为小车的位移；m为小车的质量。由上述两式求得 由于x(t0)和v(t0)表征系统在t=t0时刻的状态，因此称它们为初始状态变量。对于tt0的任意时刻，小车的状态是由其状态变量x(t)和v(t)来确定的。 　　不难看出，如果已知x(t0)、v(t0)和外力F(t)，则可以计算出任意时刻tt0的x(t)和v(t)。 状态对系统的过去行为具有记忆作用，t=t0时的状态能记忆系统在t0之前输入对系统所产生的影响。显然，如果已知系统的初始状态和tt0时的输入，就能唯一地确定系统未来的行为(状态)。　　 　　由上述的讨论可知：动力学系统的状态是表征系统全部行为的一组相互独立的变量，组成这个变量组的元素称为状态变量。状态变量为分量组成的向量称为状态向量。令x1(t)，x2(t)， …, xn(t)为系统的一组状态变量，则相应的状态向量为x(t)=［x1(t)x2(t)…xnt)…］T。 以x1(t)，x2(t)，…, xn(t)为坐标轴所构成的欧氏空间称为状态空间。 　　状态空间中的每一个点都代表了一组特定的状态变量，即表征系统一个特定的状态。如果给定了t0时刻的初始状态x(t0)，即状态空间中的一个初始点，在输入量u(t)的作用下，随着时问的推移，系统的状态x(t)会连续地变化，从而在状态空间中形成一条轨迹，通常称它为状态轨线。显然，这条轨线的具体形状是由x(t0)、u(t)和系统的动力学特性所确定的。 二、状态空间表达式　　状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量间的数学表达式称为状态方程。由于一个n阶系统应有n个独立的状态变量，因而对应的状态方程是n个联立的一阶微分方程组。设单输入线性定常系统的状态变量为x1(t)，x2(t)，…, xn(t)，则其状态方程的一般形式为 把上述方程组写成向量矩阵形式为式中，A称为系统的系数矩阵；b为n×1维向量。 　　系统的输出量与状态变量、输入变量间的数学表达式称为输出方程。单输出线性定常系统输出方程的一般形式可表示为　　　　　　　y(t)=c1x1(t)+c2x2(t)+…+cnxn(t)+du(t)这是一个代数方程，它表示系统的输出由两个部分所组成：一部分是状态变量的线性组合；另一部分是输入的直接传输。把上式写成向量矩阵形式为 　 　　　　　　　　y(t)=cx(t)+du(t)　　　　　 (8-2) 式中，c为系统的输出矩阵，对于单输出系统，c为1×n维行向量；d为输入直接影响输出的传输系数。状态方程与输出方程合在一起称为系统的状态空间表达式，又称为系统的动态方程。图8-2所示为式(8-1)、(8-2)所描述的单输入单输出线性定常系统的状态模型图。图中，双线箭头表示所传递的信号是向量，以区别于用