模糊控制技术第6章模糊控制系统的非线性分析.ppt

　　　　　　　　6.1 概 述　　对于控制工程技术来说，要开发一个控制系统，一般要建立数学模型并进行控制器设计、仿真、数学分析、实现以及性能评价，如果所设计的控制系统不能达到所要求的性能指标，还要反复重复上述过程。本书前面几章介绍了模糊控制器的设计与系统仿真等内容。本章将介绍模糊控制系统性能的数学分析，涉及到基本控制设计技术的细节，其主要内容是使用对象的数学模型并进行非线性分析，验证系统的稳定性及性能指标。单纯的数学分析还不能对模糊控制系统的稳定性做出肯定的回答，因为这样的分析只针对对象的模型特性，而不是实际的物理过程。 　　　　　6.2 参数化模糊控制器　　本节我们介绍要研究的模糊控制系统，主要考查模糊控制器的非线性特性。除了6.3节外，本章所介绍的控制系统都是以图6.1为基础的，其中设定G(s)为被控对象的传递函数，且为单输入单输出(SISO)线性环节，采用SISO和MISO(多输入单输出)模糊控制器。 6.2.1 比例模糊控制器　　首先来分析图6.1所示的控制系统，其中控制器为单输入单输出的“比例模糊控制器”。规则库中的规则如下：　　　　　　　 If e is NL Then u is NL 　　　　　　　If e is NM Then u is NM 　　　　　　　If e is NS Then u is NS 　　　　　　　If e is ZO Then u is ZO 　　　　　　　If e is PS Then u is PS 　　　　　　　If e is PM Then u is PM 　　　　　　　If e is PL Then u is PL 规则中，NL，NM，NS，ZO，PS，PM，PL分别表示语言变量取值为“负大”，“负中”，…，“正中”，“正大”。　　规则前件和后件的隶属函数如图6.2所示。图中隶属函数的宽度用参数A和B来表示，通过改变参数A与B，调整模糊控制器。下面讨论采用这种调整方式时，参数A、B值的变化对模糊控制器输入和输出之间非线性映射的影响。 　　这样的SISO模糊控制器实现输入e(t)与输出u(t)之间的非线性映射，非线性与模糊控制器所采用的规则库、推理策略、模糊化以及反模糊化策略有关。设A=B=1，输入与输出之间的映射如图6.3所示。修正模糊控制器可以得出无限多个这样的输入输出之间的映射(例如通过改变规则的后件)。然而，我们注意到，图6.3输入与输出之间的映射显著地类似于标准饱和非线性。实际上，模糊控制器的参数A与B相当于标准饱和非线性的饱和参数，当输入e(t)=A时，输出饱和，u(t)=B。因为模糊控制器的输入输出映射为奇函数，所以当e(t)=－A时，输出饱和，u(t)=－B。改变参数A与B的值(移动输入、输出的隶属函数)，就改变了输入输出映射的非线性，因而也就影响了系统的性能。除6.3节外，本章全部采用以上所描述的规则形式。但是需要指出的是，本章的非线性分析技术也适用于以同样方式工作的其他规则库以及不同的模糊化、推理以及反模糊化技术。 6.2.2 PD模糊控制器　　有许多不同形式的模糊控制器可以用于研究MISO控制系统，在这里我们还是采用两输入的“PD模糊控制器”作为研究对象。这个控制器类似于上面所研究的SISO模糊控制器再加上第二个输入　(t)。实际上，e(t)及u(t)论域上的隶属函数和语言值NL，NM，ZO，PS，PM，PL与图6.2所表示的是一样的，分别用参数A与B来调整；第二个输入　(t)论域上的隶属函数和e(t)也是一样的，只是调整参数为D。现在要改变的模糊控制器的参数有三个：A，B和D。若每个输入论域有7个隶属函数，则有49条规则可以放入规则库，典型的规则形式为　　　　　　　If e is NL and 　 is NL Then u is NL完整的规则列于表6.1中。 　　对于这个MISO模糊控制系统，我们还可以构成一个输入输出映射，参数A及B和SISO模糊控制器的影响是一样的，改变A，B及D的值，就可以改变MISO模糊控制器对闭环系统的影响，不需要重新设计模糊控制器的规则库以及其他部分。我们强调指出，在这里采用了A，B及D很方便参数化的特殊模糊控制器，这种方法也同样用于本章所涉及的模糊控制器非线性分析，尽管这些模糊控制器采用其他的隶属函数、规则库、推理机、模糊化及反模糊化策略。 　　6.3 李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性分析 6.3.1 数学预备知识 　　1. 物理基础一个自动控制系统要能正常工作，首先必须是一个稳定的系统。当系统受到外界干扰后，其平衡状态被破坏，若外界干扰去掉以后系统仍有能力自动在平衡状态下继续工作，则系统的这种性能叫做稳定性，它是系统的一个动态属性。例如，电压自动调节系统中保持电机