控制工程基础第3章瞬态响应和稳态响应分析.ppt

　　3.1 时间响应的组成及典型输入信号一、时间响应的组成　　设线性定常系统的动态方程可以用如下n阶微分方程来描述：式中，xo(t)为系统输出量；xi(t)为系统输入量；a0，a1，…，an及b0，b1，…，bm是由系统结构参数决定的实常数。对式(3-1)左右两端进行拉氏变换，得 简写为　　　　　　D(s)Xo(s)=M(s)Xi(s)+N(s)　　　　　 (3-3)式中，D(s)=ansn+an－1sn－1+…+a1s+a0, 为系统的特征多项式; M(s)=bmsm+bm－1sm－1+…+b1s+b0, 为输入端的算子式；N(s)为与系统初始状态有关的多项式；Xo(s)、Xi(s)分别为输出与输入的拉氏变换 上式又可以写为 设系统的特征方程D(s)=0有n个互异的特征根si(i=1, 2, …, q)，则 　　　　　　　， 输入Xi(s)有l个互异的极点sj(j=1, 2, …, l)，即Xi(s)的分母为　　　　　，则可将式(3-4)展开为如下的部分分式： 式中，A1i、A2i、Bj为待定常数。对式(3-5)进行拉氏反变换得 　　式(3-6)中，第一项是由系统初始状态引起的自由响应，称为零输入响应，即系统在无输入作用下完全由初始状态引起的响应；第二项是由输入引起的自由响应；第三项是由输入引起的强迫响应。由于第二、三项响应均与初始状态无关，因此又称为零状态响应。即系统在零初始状态下仅由输入引起的响应。由此可见，动态系统的时间响应反映了系统在初始状态和输入作用下的运动状态。 二、典型输入信号　　实际系统的输入信号常具有随机性质，预先无法知道，而且难以用简单的解析式表示。因而常预先规定一些特殊的试验输入信号，然后比较各种系统对这些试验输入信号的响应，以此作为依据比较各种系统的性能。因为系统对典型试验输入信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间存在着一定的关系，所以采用试验信号来评价系统的性能是合理的。选取试验信号的原则是： 　　(1) 信号具有典型性，能够反映系统工作的大部分实际情况。　　(2) 信号形式应尽可能简单，便于分析处理。　　(3) 信号能使系统在最不利的情况下工作。　　根据上述试验信号选用原则，实际应用中常用的典型输入信号有如下几种。 　　1. 单位脉冲信号　　单位脉冲信号如图3-1（a）所示，表示为且　　单位脉冲信号的拉氏变换为 L［δ(t)］=1 理想的单位脉冲信号实际上是不存在的，实际的脉冲信号如图3-1（b）所示，可表示为 当满足条件h/τ≥10且hτ=1时，实际脉冲信号可以近似看做是单位脉冲信号。 　　2. 阶跃信号　　阶跃信号如图3-1（c）所示，并可由下式表示式中, R为常量。当R=1时，称为单位阶跃信号，记作1(t)，其拉氏变换为　　阶跃信号是最常见的一种试验信号，诸如电源的突然接通，机器负载的突然改变，阀的突然关闭或开启均可以视为阶跃信号。 　　3. 斜坡信号　　斜坡信号如图3-1（d）所示，可表示为式中，R为常量。当R=1时，称为单位斜坡信号，记作r(t)=t，其拉氏变换为 斜坡信号在t≥0时，随时间线性增加，所以也叫等速度信号。斜坡信号等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。 　　4. 抛物线信号　　抛物线信号也称为等加速度信号，如图3-1（e）所示，它可以通过对斜坡信号的积分而得。其表达式为式中，R为常量。当　　　时，称为单位加速度信号或单位抛物线信号，其拉氏变换为 　　5. 正弦信号　　正弦信号如图3-1（f）所示，可以表示为其中，A为振幅，是常数；ω为角频率。其拉氏变换为 　　从上列各典型输入信号看出，它们都具有形式简单的特点，选择这些典型输入信号对系统的响应进行数学分析和试验研究将是很方便的。在分析、设计控制系统时，究竟应选择哪一种形式的典型输入信号，应根据系统的实际情况来定。但不论选用何种典型输入信号，对同一系统来说，其响应过程所表征的系统特性应是一致的。 　　　　　3.2 一阶系统的时域分析一、一阶系统的数学模型　　可以用如式(3-7)所示的一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。  在零初始条件下，对式(3-7)两端同时取拉氏变换，得一阶系统的传递函数为 式中，T称为一阶系统的时间常数，它表达了一阶系统本身的、与外界作用无关的固有特性，是一阶系统的特征参数。系统的特征根λ=－