控制工程基础第7章PID控制.ppt

　　在第6章中我们学习了超前校正、 滞后校正及滞后—超前校正的基本原理及校正方法，这类校正属于无源校正网络。 它们都是由电阻和电容组成的网络，虽然结构简单，但是本身没有放大作用，而且输入阻抗低，输出阻抗高，当系统要求较高时，往往不能满足要求。 这时需要采用有源校正网络。 有源校正网络一般由运算放大器和电阻、 电容组成的反馈网络联接而成，被广泛地应用于工程控制系统中，常常被称为调节器。 其中，PID控制及各种变形或修正的PID控制方案在当今工业控制中得到了广泛的应用。 PID调节器是指按偏差的比例(Proportional)、 积分(Integral)和微分(Derivative)或三者之间的组合进行控制的调节器。 PID调节器已经形成了典型结构，其参数整定方便，结构改变灵活(P、 PI、 PD、 PID等)，在许多工业过程控制中获得了良好的效果。 对于那些数学模型不易精确求得、 参数变化较大的被控对象，采用PID调节器也往往能得到满意的控制效果。 　　　　　7.1 PID基本控制规律　　所谓PID基本控制规律，就是对偏差ε(t)进行比例、 积分、 微分及其组合变换的控制规律，如比例－微分、 比例－积分、 比例－积分－微分控制规律等。 在确定校正装置的形式时，应首先了解校正装置所需提供的控制规律，以便选择相应的元件。  一、 比例（P）控制规律　　比例控制器方框图如图7-1所示。 比例控制器又称为P控制器，其输出信号m(t)能成比例地反映其输入信号ε(t)。 比例控制器的运动方程为　　　　　　　　　m(t)=Kpε(t) 　　　　(7-1) 式中，Kp为比例系数，又称为P控制器的增益。 比例控制器的传递函数为　　比例控制器的实质是具有可调增益的放大器，其作用是增大控制器的增益。 通过比例控制器可使系统稳态性能提高，但相对稳定性却下降，甚至可能造成系统不稳定。 因此，在系统校正设计中，很少单独采用比例控制器。 二、 积分（I）控制规律　　积分控制器方框图如图7-2所示。 积分控制器又称为I调节器。 积分控制器输出信号m(t)能成比例地反映其输入信号ε(t)的积分，即 其中，　　　　，称为积分时间常数，ki称为可调的比例系数。 积分控制器的传递函数为 　　通过积分控制器可以提高系统的型别，因此有利于提高系统的稳态性能，但会使系统的相对稳定性变差。 因此，控制系统的校正设计中，通常不采用单一的积分控制器。  三、 比例－微分（PD）控制规律　　比例－微分控制器方框图如图7-3所示。 比例－微分控制器又称为PD控制器。 其输出信号m(t)与输入信号ε(t)的关系为其中，Kp为比例系数，Td为微分时间常数。 比例－微分控制器的传递函数为 特别地，当Kp=1时，其传递函数为　　　　　　　　　Gc(s)=1+Tds　　　　 (7-7)频率特性为　　　　　　　　　Gc(jω)=1+jTdω　　 (7-8) PD控制器对应的Bode图如图7-4所示。 显然，PD校正能使相位超前。 　　采用PD控制器后，系统相位裕量增加，稳定性增强，幅值穿越频率增加，系统的快速性抽调。 所以，PD控制规律可以提高系统的动态性能，但由于高频增益增大，因此系统的抗干扰能力减弱。 　　PD控制可以用有源网络来实现，例如图7-5所示的PD校正环节。 根据复阻抗概念，有　　　　 传递函数为显然，上式符合PD校正律，式中比例系数Kp=R2/R1，微分时间常数Td=R1C，所以图7-5所示网络为PD校正环节。  　　例7-1 试分析如图7-6所示的具有PD控制器的控制系统中，PD控制规律对该系统性能的影响。 　　解： 无PD控制器时，所给系统的闭环特征方程为　　　　　　　　　　　Js2+1=0　　显然该系统为无阻尼二阶系统，其输出信号xo(t)为等幅振荡，系统处于临界稳定状态。 加入PD控制器后，所给系统的特征方程为　　　　　　　　Js2+KpTds+Kp=0 其阻尼比为 　　　　　　　　　　　　　因此闭环系统是稳定的。 这是因为PD控制器的加入提高了给定系统的阻尼比，使系统由无阻尼系统转化为有阻尼系统。 系统的阻尼比大小可通过PD控制器的参数Kp和Td进行调整。 四、 比例－积分（PI）控制规律　　比例－积分控制器方框图如图7-7所示。 　　比例－积分控制器又称为PI控制器，其输出信号m(t)与输入信号ε(t)的关系为其中，Kp为比例系数，Ti称为积分时间常数。 比例－积分控制器的传递函数为 特别地，当Kp=1时，其传递函数