控制工程基础第4章频率特性分析与系统辨识.ppt

　　时间响应分析即所谓的时域分析法，它是根据系统的微分方程，以拉氏变换为数学工具，直接解出系统的时间响应，然后根据响应的表达式及其曲线来分析系统的性能的。时域分析法具有直观、准确的优点，如果描述系统的微分方程是一阶或二阶的，求解后可以利用时域指标直接评估系统的性能。然而，实际系统往往都是高阶的，要建立和求解高阶系统的微分方程则比较困难，系统的性能指标与参数的关系也难于确定。另外，时域分析法对于一些难以建模的系统更是无能为力。 　　本章介绍的频域分析法，是基于频率特性或频率响应对系统进行分析和设计的一种图解方法，又称为频率响应法。频域分析法不必求解系统微分方程，根据传递函数即可判断系统的稳定性等一系列性能。　　对于一些难以通过分析法建立系统模型的系统，还可以通过实验的方法确定系统模型。它是一种成熟而应用广泛的自动控制系统分析方法。 　　相对于时域法，频域法有许多优点。首先，只要求出系统的开环频率特性，就可以判断闭环系统的稳定性及稳定性储备。其次，若线性系统的阶次较高，在时域中分析系统的性能就比较困难，而在频域中分析就比较容易和方便。而且由系统的频率特性所确定的频域指标和系统的时域指标之间存在着一定的对应关系，因而可以根据频率特性曲线的形状去选择系统的结构和参数，使之满足时域指标的要求。 　　此外，频率特性不但可由微分方程或传递函数求得，而且还可以用实验方法求得。这对于某些难以用分析方法建立微分方程或传递函数的元件（或系统）来说，具有重要的意义。因此，频域法得到了广泛的应用，它也是经典控制理论中的重要内容。 　　　　　4.1 频率特性一、频率特性的概念　　对于一个稳定的线性定常系统来说，在谐波信号作用下，其响应分为瞬态响应和稳态响应两部分。根据微分方程解理论，线性定常系统在谐波信号作用下的稳态响应也是一个谐波信号，且其角频率与输入谐波信号的角频率相同，振幅和相位则一般不同于输入信号的振幅和相位，而是随角频率的改变而改变。 　　下面以RC电路为例，说明频率特性的基本概念。如图4-1所示，设该电路的输入、输出电压分别为ui(t)和uo(t)，容易求得其传递函数为 式中，T=RC为RC电路的时间常数。若给电路输入一个振幅为Xi、频率为ω的正弦信号，即　　　　　　　　ui(t)=Xi sinωt 　　　　　　　　　(4-1)则  　　当初始条件为零时，输出电压的拉氏变换为对式(4-3)取拉氏反变换，得输入ui(t)引起的响应uo(t)为 上式右端第一项是瞬态分量，第二项是稳态分量。随着时间的推移，即当t→∞时，瞬态分量迅速衰减到零，因而系统的稳态输出为 　　如果系统的输入信号为余弦信号，也能得出相似的结果。 　　由以上分析可知：　　(1) RC电路在谐波信号ui(t)作用下，系统输出的稳态响应仍是一个与输入信号同频率的谐波信号；　　(2) 输出稳态谐波信号的幅值正比于输入正弦信号幅值，其比值为　　　　　，是输入谐波信号频率ω的非线性函数；　　(3) 输出稳态谐波信号的相位滞后于输入信号相位，滞后量为arctanTω，显然它也是输入谐波信号频率ω的非线性函数，且与输入谐波信号的幅值Xi无关。 　　事实上，对于一般的线性定常系统，上述结论仍然是成立的。也就是说，线性定常系统在谐波信号xi(t)=Xi sinωt作用下，系统的稳态输出（即频率响应）xo(t)=Xo sin(ωt+j)也一定是同频率的谐波信号，只是幅值和相位角有所变化。如果对输出、输入谐波信号的幅值比Xo/Xi和相角差j作进一步的研究，则不难发现它们仅仅是ω的函数。定义稳态输出振幅与输入振幅之比为系统的幅频特性，并用A(ω)表示，即 　　稳态输出相位对输入相位的相位差称为系统的相频特性，用j(ω)表示。幅频特性及相频特性统称为系统的频率特性，记作A(ω)·∠j (ω)或A(ω)·ej (ω)。于是RC电路的幅频特性、相频特性和频率特性分别为 显然，频率特性为ω的复变函数，其幅值为A(ω)，相位为j (ω)。在系统结构参数给定的情况下，A(ω)和j (ω)仅仅是ω的函数，反映出线性系统在不同频率下的响应特性 二、频率特性与传递函数的关系　　设系统的输入信号、输出信号分别为xi(t)和xo(t)，其拉氏变换分别为Xi(s)和Xo(s)，系统的传递函数为式中, Si(i=1, 2, …, n)为系统的开环极点，即系统特征方程的根。 　　在输入正弦信号的作用下，可得输出信号的拉氏变换为 　　为方便讨论，并且不失一般性，设所有极点都是互不相同的实数，则有：式中, ki（i=1, 2, …, n）、a、a*（a*为a的共轭