控制工程基础第5章系统稳定性.ppt

　　　　　5.1 稳定性的基本概念一、 稳定性的定义　　设线性定常系统处于某一平衡状态， 若系统在干扰作用下离开了原来的平衡状态， 由干扰作用引起的时间响应在干扰作用消失后， 随着时间的推移逐渐衰减并最终趋向于零， 即系统能回到原来的平衡状态， 则称该系统为稳定的； 否则， 由干扰作用引起的时间响应在干扰作用消失后， 随着时间的推移而发散， 即系统离原来的平衡状态越来越远， 则称该系统是不稳定的。 二、 稳定性充要条件　　根据系统稳定性的定义， 若对线性定常系统在初始状态为零时输入单位脉冲信号， 这相当于给系统施加了一个脉冲扰动， 在此脉冲扰动作用下， 系统的输出即单位脉冲响应， 显然，若　　　　　， 则系统是稳定的； 否则, 　若　　　　　， 则系统是不稳定的。 　　设线性定常系统的微分方程为 式中, M(s)=bmsm+bm－1sm－1+…+b1s+b0， D(s)=ansn+an－1sn－1+…+a1s+a0。 若xi(t)=δ(t)， 即Xi(s)=L［xi(t)］=1， 则有设系统的闭环极点p1， p2, …, pj, …, pn为互不相同的单根， 则脉冲响应的拉氏变换写成部分分式形式为 式中， A1, A2, …, Aj, …, An为待定系数。 对式(5-3)进行拉氏反变换， 得单位脉冲响应函数为根据稳定性的定义， 若系统稳定， 应有 Aj为待定系数， 一般不全为零， 所以要使上式成立， 必须使显然, 上式成立的条件是pj的实部小于零。 如果p0为特征方程的m阶重根， 则相应模态为当时间t趋于无穷时，脉冲响应是否收敛到零， 仍然取决于重特征根p0是否具有负的实部。 　　综上所述， 可以证明， 不论系统的特征根是否相同， 系统稳定的充要条件为：系统的全部特征根都具有负实部， 也就是说，所有闭环极点均位于s平面的左半平面， 则系统是稳定的； 否则， 若有一个或一个以上特征根具有正实部， 也就是说，只要有一个或一个以上的闭环极点位于s平面的右半平面， 则系统就是不稳定的。 当系统有纯虚根时， 系统的闭环极点位于虚轴上， 系统处于临界稳定状态， 脉冲响应呈现等幅振荡。 　　由于在实际系统中， 参数的变化以及扰动是不可避免的， 实际上等幅振荡不可能永远维持下去， 系统很可能会由于某些参数的变化而导致原来位于虚轴上的极点变动到s平面的右半平面， 导致系统不稳定； 另外， 从工程实践的角度来看， 这类系统也不能正常工作， 因此，经典控制理论中将临界稳定系统划归到不稳定系统之列。 　　应当指出， 线性系统的稳定性是其自身的属性， 只取决于系统自身的结构、 参数， 与初始条件及外作用无关。  　　　　　5.2 劳斯稳定判据　　线性定常系统稳定的充要条件是其全部特征根都具有负实部。 因此， 要判定一个系统稳定与否，必须求其全部特征根。 通常对于高于4阶的系统， 求特征根就比较困难。 劳斯（Routh）于1884年提出的稳定性判据能够判定一个多项式方程中是否存在位于复平面右半部的正根， 而不必求解方程。 　　这个判据是基于方程式根与系数的关系建立的， 通过对系统特征方程式的各项系数进行代数运算， 直接判断其特征根是否具有负实部， 或是否都位于s平面的左半部， 以确定系统是否稳定。 这种利用方程式根与系数的关系判定系统稳定性的判据也称为代数稳定判据。 一、 系统稳定的必要条件　　设系统特征方程的一般形式为　　　D(s)=ansn+an－1sn－1+…+a1s+a0=0　　　　 (5-4)则系统稳定的必要条件是：特征方程的所有系数均大于零， 即ai0（i=0,1,2,…,n－1）。 也就是说，系统要稳定， 必然满足ai0； 反过来， 满足ai0的系统， 不一定是稳定的系统。　　对于一、 二阶系统来说， 若满足ai0的条件， 则系统就是稳定的。 对于高于二阶的高阶系统来说， 满足ai0的条件，系统也不一定是稳定的， 高阶系统的稳定性还需要用劳斯判据来判断。 二、 劳斯稳定判据　　应用劳斯稳定判据时， 首先需要列出劳斯表， 其格式为 　　表中第一行与第二行元素由特征方程的系数直接列出， 第三行元素由下式计算： 第四行各元素为 以同样的计算格式递推计算第五行及以后各行。 为简化计算，可以用一个正整数乘或除某一行的各项。 　　劳斯判据指出：线性定常系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列所有各项系数均大于零， 否则系统不稳定， 且劳斯表中第一列系数的变号次数就是特征方程中包含正实部根的个数， 即极点位于s右半平面的个数。 不用求解方程， 用劳斯表即可判断线性系统的稳定性， 这是劳斯判据的显著优点。