控制工程基础第6章控制系统设计的频率响应法.ppt

　　　　　　6.1 引 言一、控制系统设计的频率响应法　　对控制系统的要求，通常以性能指标的形式给出。性能指标既有瞬态响应要求（如阶跃响应中的最大超调量和调整时间），也有稳态要求（如在跟踪斜坡输入信号时的稳态误差）。在通常的设计问题中，性能指标与精确度、相对稳定性和响应速度有关。一般来说，几个性能指标的要求往往是相互矛盾的。 　　例如，减小系统的稳态误差往往会降低系统的相对稳定性，甚至导致系统不稳定。在这种情况下，就要考虑哪个性能指标是主要的，应首先加以满足；有时候几个性能指标都必须满足，就要采取折中的方案，并增加必要的校正装置，使几方面的性能要求都能得到满足。 　　在控制系统设计中，瞬态响应特性通常是非常重要的。在频率响应法中，是以间接的方式来描述瞬态响应特性的。也就是说，瞬态响应特性这时是以频域量的形式表征的，这些频域量包括相位裕度、幅值裕量、谐振峰值、剪切频率、谐振频率、带宽和静态误差常数等。频率响应图虽然不能对瞬态响应特性做出确切的定量预测，但是它可以清楚地指出系统应当如何改变。 　　尽管瞬态响应和频率响应之间的关系是间接的，但是频域指标可以方便地适用于Bode图方法。当系统或者元件的动态特性是以频率响应数据的形式给出时，某些元件，如气动和液压元件的动态方程，推导起来比较困难，所以这些元件的动态特性通常通过频率响应实验确定。当采用Bode图方法时，由实验得到的频率响应图可以容易地与其他频率响应图综合。因此在系统或元件设计中采用频率响应法是简单且直截了当的。 　　在频域设计时，主要有两种方法，一种是极坐标图方法，另一种是Bode图方法。当需要加校正装置时，极坐标图不再保持其原来的形状，因此需要画新的极坐标图。而校正装置的Bode图则可以容易地叠加到原来的Bode图上。此外，如果改变开环增益，对数幅频曲线将上升或下降，但不改变曲线的斜率，对数相频曲线也保持不变。因此，从设计的角度看，采用Bode图方法是非常方便的。 　　应用Bode图进行设计的通常步骤是首先调整开环增益，以满足对稳态精度的要求，然后画出未校正开环(开环增益已经调整)系统的对数幅频曲线和对数相频曲线。如果不能满足相位裕度和幅值裕度的性能要求，则适当改变开环传递函数的校正装置。最后，如果还需要满足其他性能要求，则在彼此不产生矛盾的条件下，应尽量满足这些要求。　　当应用频率响应法设计出开环系统以后，就可以进一步确定闭环极点和零点了。当系统被设计出来后，应检查它的瞬态响应特性，看是否满足时域内的要求。如果不能满足要求，则必须改变设计，并重新分析，直至获得满意的结果。 二、校正的概念　　所谓校正，也称补偿，是指在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法。为了使系统的控制性能满足设计要求而有目的地增添的元件，称为系统的校正元件，这些校正元件的总体称为校正装置。　　在工程实践中，常用的校正装置有两种主要形式：串联校正装置和反馈（并联）校正装置。串联校正如图6-1所示，校正装置的传递函数Gc(s)与系统传递函数G(s)相串联，校正环节Gc(s)放在原传递函数G(s)的前向通道中，且串联校正环节一般在前向通道的前端，即低功率部分，以便减小功率消耗。 　　反馈校正或并联校正如图6-2所示，它从某一固定元件引出反馈信号，构成局部反馈回路，并在局部反馈回路内设置校正装置。　　在对控制系统进行校正时，究竟是选择串联校正还是反馈校正，这取决于系统中信号的性质、系统中各点功率的大小、可供采用的元件、设计者的经验以及经济条件等等。一般来说，串联校正可能比并联校正简单，但是串联校正常常需要附加放大器，以增大增益。如果能提供适当的信号，则反馈校正需要的元件数目比串联校正少，因为反馈校正时，信号是从能量较高的点传向能量较低的点，因此不必采用附加放大器。 三、超前、滞后和滞后—超前校正的基本特性　　如果在网络的输入端施加一个正弦输入信号，网络的稳态输出信号（也是正弦信号）具有相位超前，则称该网络为超前网络。如果稳态输出信号具有相位滞后，则称该网络为滞后网络。滞后—超前网络中，在输出信号中既有相位滞后，也有相位超前，但是它们发生在不同的频率范围。相位滞后发生在低频范围，而相位超前则发生在高频范围。如果校正装置具有超前网络、滞后网络或者滞后—超前网络的特性，那么就分别称它们为超前校正装置、滞后校正装置或滞后—超前校正装置。 　　超前、滞后和滞后—超前校正装置可以是电子装置（如采用运算放大器的电路）或者是RC网络（电气的、机械的、气动的、液压的或者是它们的组合）和放大器。在控制系统的实际设计中，是否采用电子的、气动的或液压的校正装置，在一定程度上取决于控制对象的性质。例如，如果被控装置中包含易燃流体，则应当选择气动元件（包括校正装置和执行机构），以防止产生火