控制工程基础第2章系统的数学模型.ppt

　2.1 系统的微分方程一、概述 　　在研究控制系统时，必须首先建立动态系统的数学模型，然后才能分析系统的动态特性。许多系统，不管它们是机械的、电气的、热力的，还是经济学的、生物学的，其动态特性都可以用微分方程来描述。 　　如果系统的数学模型可以用线性微分方程描述，则称其为线性系统；如果描述系统的微分方程的系数是常数，则称这类系统为线性定常系统；如果描述系统的微分方程的系数是时间的函数，则称这类系统为线性时变系统。如宇宙飞船控制系统就是时变控制系统，这是因为宇宙飞船的质量随着燃料的消耗而不断变化。 　　线性系统满足叠加原理。叠加原理说明，两个不同的输入同时作用于系统的响应，等于两个输入单独作用的响应之和。因此，线性系统对几个输入量同时作用的响应可以一个一个地处理，然后对响应结果进行叠加。也就是说，当有几个输入量同时作用于系统时，可以逐个输入，求出对应的输出，然后把各个输出进行叠加，即为系统的总输出。另外，线性系统还有一个重要的性质，就是均匀性，即当输入量的数值成比例增加时，输出量的数值也成比例增加，而且输出量的变化规律只与系统的结构、参数及输入量的变化规律有关，与输入量数值的大小是无关的。 　　然而许多实际的物理系统或多或少都存在一些非线性因素。在建立数学模型时，必须在模型的简化性与分析结果的精确性之间做出折中考虑。特别是当采用线性集中参数数学模型(即常微分方程)时，总是需要忽略物理系统中可能存在的一定的非线性因素和分散参数(即导致偏微分方程的因素)。如果这些被忽略掉的因素对响应的影响比较小，那么数学模型的分析结果与物理系统的实验研究结果将很好地吻合。 　　另外需要注意的是，线性集中参数模型只适用于低频范围，当频率较高时，由于被忽略的分散参数特性可能变成系统动态特性中的重要因素，因此仍作为线性集中参数模型来研究是不恰当的。例如，在低频范围工作时，弹簧的质量可以忽略，但是在高频范围工作时，弹簧的质量却可能变成系统的重要性质。因此建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的。 　　此处的合理包括两条基本原则：① 反映元件及系统的特性要正确；② 写出的数学模型表达式要简明。然而建立一个系统的合理的数学模型并非是件容易的事，这需要对其元件和系统的构造原理、工作情况等有足够的了解。一般应根据系统的实际结构参数及系统所要求的计算精度，略去一些次要因素，如非线性因素、分布参数的影响等因素，从而得到简化的数学模型。 　　建立数学模型的方法有两大类：解析法和实验法。所谓解析法，就是依据元件及系统所遵循的物理、化学、生物等规律来推导出数学表达式，从而建立数学模型。如建立机械系统的数学模型要依据牛顿定律、虎克定律；建立电网络的数学模型要依据欧姆定律、克希荷夫定律；建立液压系统的数学模型，要应用流体力学的有关定律；建立机、电、液系统的数学模型要用到上述几种定律。 　　所谓实验法，则是依据元件及系统对输入信号的响应，确定运动方程式。实际上，只有一部分由简单的环节组成的系统，其数学模型才能够通过分析法推导得到，相当多的系统，特别是复杂系统，涉及的因素较多时，往往需要通过实验方法去建立数学模型，即根据实验数据进行整理，并拟合出比较接近实际系统的数学模型。 二、建立系统微分方程的一般步骤　　建立系统微分方程的一般步骤如下：　　（1） 分析系统和组成系统的各元件（环节）的性质、工作原理，确定系统的输入量和输出量。 　　（2） 从输入端开始，按照信号的传递顺序，列写系统各组成元件（环节）的微分方程。对于复杂的系统，不能直接写出输入量和输出量之间的关系式时，可以引入中间变量，依据支配系统工作的基本规律，如力学中的牛顿定律、电学中的克希荷夫定律等，逐个列写出各元件（环节）的微分方程。另外，在列写各元件（环节）微分方程时，应注意元件（环节）之间的负载效应。 　　（3） 分析系统各组成元、部件及其相互之间的联系，消去中间变量，列写出只含有输入量、输出量及其各阶导数的微分方程。　　（4） 将微分方程标准化，即将输出量及与其导数有关的项放在等式的左边，输入量及与其导数有关的项放在等式的右边，并按照导数的阶次降次排列。　　下面举例说明如何列写系统或元件的微分方程。 　　例2-1 图2-1表示的是一个弹簧—质量—阻尼系统。在外力f(t)作用下，系统产生位移x(t)，要求写出系统在外力f(t)作用下的运动方程式。　　解： （1） 首先确定系统的输入量和输出量。在此f(t)是系统的输入，x(t)是系统的输出。　　（2） 根据牛顿第二定律∑F=ma，得 式中，f1(t)为阻尼器阻力；f2(t)为弹簧力。 　　一般认为阻尼器阻力为粘性摩擦阻力，其大小与运动速度成正比，方向与相对运动方向相反，故有 